Unbuntu安装Ros教程众多但时间太久大多不再能解决现在安装遇到的问题，本文发布于2021.7.15 保证及时更新,保证时效。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
通过信息记录显示程序的运行状态是好的习惯，但需要确定这样做不会影响软件的运行效率和输出的清晰度。在ROS1中有满足以上要求并且内置于log4cxx（众所周知的log4j记录库的一个端口）之上的API。简单地说，有不同层级的调试信息输出，每条信息都有自己的名称，并根据相应条件输出消息。如果它们被当前冗长级别掩盖（甚至在编译时），它们对性能没有影响。它们与ROS1其他工具完全集成来可视化或过滤来自所有运行节点的消息。
要以匠人的心态，把每件小事都做到极致，就是基本功。行动有规划，事事有结果，件件有回音（就像我之前说的，做一个让别人放心的人），这也是基本功。
1 ROSwiki：http://wiki.ros.org/rrt_exploration
原文：树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)
rqt_console 是一个 图形化用户接口（GUI） 工具，用于查看 ROS 2 中的日志消息。通常，日志消息会显示在终端中。 使用 rqt_console，可以随时间的推移收集这些消息，更有条理的方式仔细查看、过滤、保存，甚至重新加载保存的文件在不同的时间进行查阅。节点使用日志以多种方式输出有关事件和状态的消息。 对于用户而言，它们的内容通常是信息性的。
在网络分析和监测工具中，RouterOS 抓包被广泛应用于网络安全和故障排除领域。RouterOS 是一种功能强大的路由操作系统，它提供了丰富的功能和工具，支持多种网络协议，用于管理和保护网络。抓包是其中一项重要的功能，它允许管理员捕获、分析和监测网络流量，以便识别潜在的安全威胁和故障。
MikroTik这家公司部位于拉脱维亚，97年开发出RouterOS系统，02年开始销售自有硬件。我从2010年使用到现在才发现RouterOS真是最好用的路由系统，高灵活、可配置的系统。可以跑在x86、mips、arm、tile各种CPU上。如果只是为了试用或者不怕费电，完全可以跑在x86架构老主板上。但是我这篇文章主要介绍的是自家硬件也就是RouterBoard。我们来看看ROS的部分优点：
全部资料幻灯片和示例代码：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9772491
Mikrotik RouterOS 是一个比较优秀的路由系统，最近了解了一下，确实很强大，特别是稳定性和系统占用，简直比ikuai、openwrt好太多，但是上手确实有一定门槛，很多东西都需要自己配置，所以功能也很强大，喜欢折腾的同学可以在虚拟机里面安装试试，只用下载chr版本，到Mikrotik官网注册帐号就可以注册无限制永久使用版本。
本次推送给大家带来的是一种激光雷达和相机的外参标定方法，主要利用了ROS中 dynamic_reconfigure 功能包提供的动态配置参数功能（代码在最后）。
resolution : 地图的分辨率，米/像素 origin : 地图中左下角像素的二维位置姿态，如 (x, y, yaw) occupied_thresh : 占用概率大于此阈值的像素被认为完全被占用。 free_thresh ：占用概率小于此阈值的像素被认为是完全空闲的。 negate : 是否应该反转
这是一个最近火爆的开源项目，作者叫handaru，自称热衷于一些“没啥用的工作”。
课程编号854，已经学习人数超过1.6万。 可以通过蓝桥云课上的ROS机器人相关课程学习，结合实践操作、练习以及参与相关的社区讨论，不断优化和提高自己的ROS机器人开发实践能力和水平，从而提升学习效率。
首先，非常感谢睿慕课提供这样一个宝贵的机会（大会相关报道：19日，20日），讲稿内容是关于我们如何利用互联网、大数据并结合学生认知规律等认真上好一门机器人课程的故事。大会视频介绍链接，具体内容如下：
当然，还包括Autoware中与电脑x86和平板arm的人机交互接口以及AGV等应用程序。
来源丨https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/82901295
ROS1从kinetic之后，生态非常成熟，但是由于ROS1内核设计比较早，不能高效稳定地适应分布并行和实时等应用，存在缺陷，从melodic和noetic之后，一直是ROS1和ROS2并存地状态。
前段时间，一篇刊登在国际杂志Cell Metabolism上的研究报告表明，从表型正常的细胞转化为癌变细胞或许涉及抗氧化剂防御 (Antioxidant defense) 和核苷酸合成 (Nucleotide synthesis) 两个部分，而突破这些限制可能是致癌转化的关键。文中通过补充抗氧化剂 Acetylcysteine (活性氧 ROS 清除剂) 和核苷，成功的将永生化小鼠 (Immortalized murine) 和人类细胞转化为致瘤状态。这与长期以来人们认为的 ROS 能够促进肿瘤发生，从而开发基于 ROS 的抗氧化剂来治疗癌症的观念不同。因此，运用抗氧化剂治疗疾病，并非想象的那么简单。
癌症的光动力疗法（PDT）和化学疗法都面临着挑战。肿瘤缺氧，低渗透和高谷胱甘肽（GSH）水平首当其冲。本文构建了具有缺氧响应性，特定的氧气供应和深层的肿瘤渗透性的多功能的核-壳纳米颗粒，以用于两者之间的智能相互促进克服各自的限制。纳米平台（GC @ MCS NPs）由缺氧响应性透明质酸-硝基咪唑（HA-NI）作为外壳，MnO 2 NPs作为氧调节剂和具有还原反应性的功能化聚L-谷氨酸衍生物组成（γ-PFGA）作为核心，以递送藤黄酸（GA）和光敏剂Ce6。肿瘤内吞后，约100 nm的GC @ MCS NP实现缺氧响应性壳降解和MnO2释放，发生还原激活的电荷转化，形成带正电的核。
Astra Stereo S U3 比 Orbbec 之前发布的任何产品都高出一步。基于主动立体红外技术，Astra Stereo S U3 结合了 Astra 系列的所有优点，并增加了对户外和多摄像头应用的支持。
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ipsec诞生于20世纪90年代，迄今为止，在实现内网互通解决方案中ipsec都是较为常用的。不少网关设备都会考虑集成ipsec的能力，ros便是如此，它作为一个软路由系统，支持的ipsec算法较为完善，本文将以GUI、CLI两种方式讲解ros的ipsec配置，与云上VPC网络实现内网互通。
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TIAGo ROS Simulation Tutorial 2 – Autonomous robot navigation
pcl_ros是一个用于将PCL（点云库）与ROS（机器人操作系统）集成的软件包。它提供了用于在ROS环境中处理和可视化点云数据的工具和功能。
Open Robotics的仿真 小组很高兴宣布ROS Noetic和Foxy之Ignition集成的发布！ROS用户可以轻松访问Ignition Citadel，这是Ignition的第一个5年LTS，将一直支持到2025年。
原文题目为：Ischaemia reperfusion injury in liver transplantation: Cellular and molecular mechanisms 去年发表于Liver International杂志
Humble Hawksbill 是一个长期支持 (LTS) 版本，将一直支持到 2027 年 5 月。它是 Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish) 上的第一个 ROS 2 版本。此版本有两个 Tier 1 操作系统：Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish（arm64 和 amd64 架构）和 Windows 10。如果是 ROS 新手，官方建议使用 Tier 1 操作系统进行试用。
最近，引入了 Rao-Blackwellized 粒子滤波器作为解决同时定位和建图(SLAM) 问题的有效手段。 这种方法使用粒子过滤器，其中每个粒子都带有一个单独的环境图。 因此，一个关键问题是如何减少粒子的数量。 Gmapping提出了自适应技术来减少 Rao-Blackwellized 粒子滤波器中的粒子数量，以学习网格图。 Gmapping提出了一种计算准确提议分布的方法，该方法不仅考虑了机器人的运动，还考虑了最近的观察结果。 这大大降低了过滤器预测步骤中机器人姿势的不确定性。 此外，Gmapping采用一种方法来选择性地执行重新采样操作，从而严重减少了粒子耗尽的问题。
新版ROS(需要官方硬件)的IP菜单下有个Cloud，其实就是动态域名的，将此功能开启后，过一会儿Public Address和DNS Name中就会显示出内容，前者为你的外网IP地址，后者为自动创建域名，以后使用这个域名访问就行了。
Autoware受BSD许可证保护。请自行负责使用。为了安全使用，我们为不拥有真正自主车辆的人提供基于ROSBAG的仿真方法。如果您使用Autoware与真正的自主车辆，请在现场测试之前制定安全措施和风险评估。
新增了六个教程： OpenCV3 安卓应用编程 零、前言 一、设置 OpenCV 二、使用相机帧 三、应用图像效果 四、识别和跟踪图像 五、将图像跟踪与 3D 渲染相结合 六、通过 JNI 混合 Java 和 C++ OpenCV 即时入门 一、OpenCV 即时入门 Python 机器人学习手册 零、前言 一、机器人操作系统入门 二、了解差动机器人的基础 三、建模差动机器人 四、使用 ROS 模拟差动机器人 五、设计 ChefBot 硬件和电路 六、将执行器和传感器连接到机器人控制器 七、视觉传感器
人们很容易忽视域名系统(DNS)及其在整个互联网和本地内部网中发挥的关键作用。这主要是因为，尽管我们每天都依赖DNS，但它对用户基本上是透明的，而且我们都理所当然地认为它会正常工作。当普通人打开网络浏览器，输入www.baidu.com、www.taobao.com或任何其他网站名称，却看不到该网站时，经常会听到类似“互联网坏了！”的声音。“嗯……不，互联网很少“坏掉”，但很有可能是DNS出了问题。安全专业人士越来越多地认识到DNS也是攻击网络的潜在威胁载体。DNS设计的时候甚至还没有考虑到互联网的安全性……这是一个不存在的想法；当时使用互联网的组织只有隐性信任。DNS很容易被利用其不安全但又无处不在的特性而出现任何数量的显著利用，包括DNS查询的重定向和缓存中毒（通常是到恶意网站）、网络足迹（通过泄漏区域信息和反向查询）、拒绝服务，甚至是数据外漏。
由于最近工作加班过多，身体状况较差，精神情况不好，没有及时更新机器人相关理论和应用的知识，疲惫不堪。
众所周知最近在和工友搞SLAM，好家伙工友M1版的MAC+虚拟机跑ROS（其实一开始在英伟达的XAVIER上面跑来着，无奈空间不够，寄了），总之就是大概一周内都在调试（断断续续的那种），今天是工作日，我也实在看不下去了，也投入到了这个令人头秃的工作中，事实证明这个东西是真的熬人。
SCOUT MINI智能移动底盘采用四轮四驱 ， 具备强悍的越野性能 ， 身形小巧 ，真正实现 “灵巧似燕， 驰骋如心”。SCOUT MINI继承了SCOUT四轮差速底盘系列四轮驱动、独立悬挂、原地自转等优点，并在轮毂电机的设计上取 得了创新，底盘最小转弯半径为0M，爬坡角度接近30度。
自动驾驶对软件架构-Software Frameworks (SWFs)设计有着特殊的需求，若开始一个自动驾驶项目，作为开发者，我们可能会有如下几方面的诉求。
ros2 <main_command> <sub_command> <<arguments>>
论文地址： http://arxiv.org/pdf/2010.11991v1.pdf
路线图中的项目是 ROS 2 社区正在开发的主要功能。“Size”是任务的估计大小。
当前解析cyber record包需要在docker中进行，并且依赖cyber和编译好的proto文件。实际上cyber_record录制好之后就是按照一定的格式保存的文件，对用户来说，拿到录制好的文件之后，用更少的依赖进行解析是最好的。
在重要的攻防对抗中进行前期的信息收集时，我们的各种渗透行为很有可能暴露自己的ip，导致们在后期进行渗透攻击行为时很容易被对方溯源，并且通过ip找到你。
在ROS industrial介绍中，给出了ROS和常用机械臂的连接方式。具体信息可以参考：http://wiki.ros.org/Industrial
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