原文：树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
ipsec诞生于20世纪90年代，迄今为止，在实现内网互通解决方案中ipsec都是较为常用的。不少网关设备都会考虑集成ipsec的能力，ros便是如此，它作为一个软路由系统，支持的ipsec算法较为完善，本文将以GUI、CLI两种方式讲解ros的ipsec配置，与云上VPC网络实现内网互通。
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Unbuntu安装Ros教程众多但时间太久大多不再能解决现在安装遇到的问题，本文发布于2021.7.15 保证及时更新,保证时效。
新版ROS(需要官方硬件)的IP菜单下有个Cloud，其实就是动态域名的，将此功能开启后，过一会儿Public Address和DNS Name中就会显示出内容，前者为你的外网IP地址，后者为自动创建域名，以后使用这个域名访问就行了。
以下内容为本人的学习笔记，如需要转载，请声明原文链接微信公众号「ENG八戒」https://mp.weixin.qq.com/s/Igm51siCI-4FUtumMWwW-w
所述kaist_webots功能集包含用于直接从ROS启动文件，对于摇杆远程操作的控制器和关节位置控制器和接合状态发布器启动Webots节点。
Mikrotik RouterOS 是一个比较优秀的路由系统，最近了解了一下，确实很强大，特别是稳定性和系统占用，简直比ikuai、openwrt好太多，但是上手确实有一定门槛，很多东西都需要自己配置，所以功能也很强大，喜欢折腾的同学可以在虚拟机里面安装试试，只用下载chr版本，到Mikrotik官网注册帐号就可以注册无限制永久使用版本。
课程编号854，已经学习人数超过1.6万。 可以通过蓝桥云课上的ROS机器人相关课程学习，结合实践操作、练习以及参与相关的社区讨论，不断优化和提高自己的ROS机器人开发实践能力和水平，从而提升学习效率。
补充一行代码装ROS，适用于14.04LTS（indigo）和16.04LTS（Kinetic）：
2017年机器人开源操作系统软件ROS 2终于推出首个正式版，新版本命名为“Ardent Apalone”，代号“ardent”。
本书最后一章的内容是通过Web网页对机器人进行监测和控制等，使用的是Robot Web Tools。
在前2篇博文中总结了ROS2的基本概念，这些内容大致与ROS1类似或改进，属于ROS2/ROS1的核心概念。本节侧重ROS2扩展的新内容。
要使用Hexo必须先安装Git和Node.js。本文是在Ubuntu20环境下进行操作的。使用其它系统也可以将下面的操作作为参考。
参考链接：https://github.com/bunchofcoders/basic_bocbot
机器人已成为各类应用中的重要工具，从海洋和太空探索到日常家务（如地板吸尘机器人）。随着制造商继续意识到机器人可以提供更多优势，并且对机器人致力于帮助和服务人类而不是替代人类的想法感到满意，机器人正在越来越多地执行以下任务：
本文介绍了ROS（Robot Operating System）的架构、功能、工具和社区。ROS是一个开源的机器人操作系统，广泛应用于机器人开发、控制和导航。ROS具有模块化、可扩展和可移植的特点，支持多种编程语言。同时，ROS还提供了丰富的工具和社区支持，包括仿真、调试、规划和执行等。
eprosima Fast RTPS 是 RTPS（实时发布订阅）协议的 C++ 实现，它通过对象管理组 (OMG) 联盟定义和维护的不可靠传输（如 UDP）提供发布者-订阅者通信。 RTPS 还是 OMG 为数据分发服务 (DDS) 标准定义的有线互操作性协议。 eProsima Fast RTPS 具有独立和最新的优势，因为大多数供应商解决方案要么将 RTPS 作为实现 DDS 的工具，要么使用过去版本的规范。
版权声明：本文为zhangrelay原创文章，有错请轻拍，转载请注明，谢谢... https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/90200680
tf2 在时间缓冲的树结构中维护坐标系之间的关系，并让用户在任何所需的时间点在任意两个坐标系之间变换点、向量等。
https://www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码 U23ERF8H
The MoveIt Motion Planning Framework for ROS 2.
FogROS 2: An Adaptive and Extensible Platform for Cloud and Fog Robotics Using ROS 2 Abstract— Mobility, power, and price points often dictate that robots do not have sufficient computing power on board to run modern robot algorithms at desired rates. Cloud computing providers such as AWS, GCP, and Azure offer immense computing power on demand, but tapping into that power from a robot is non-trivial. In this paper, we present FogROS2, an easy-to-use, open-source platform to facilitate cloud and fog robotics that is compatible with the emerging Robot Operating System 2 (ROS 2) standard. FogROS 2 provisions a cloud computer, deploys and launches ROS 2 nodes to the cloud computer, sets up secure networking between the robot and cloud, and starts the application running. FogROS 2 is completely redesigned and distinct from its predecessor to support ROS 2 applications, transparent video compression and communication, improved performance and security, support for multiple cloud-computing providers, and remote monitoring and visualization. We demonstrate in example applications that the performance gained by using cloud computers can overcome the network latency to significantly speed up robot performance. In examples, FogROS 2 reduces SLAM latency by 50%, reduces grasp planning time from 14s to 1.2s, and speeds up motion planning 28x. When compared to alternatives, FogROS 2 reduces network utilization by up to 3.8x. FogROS2, source, examples, and documentation is available at github.com/BerkeleyAutomation/FogROS2.
判断以下哪些处于有状态,哪些处于无状态,有状态:会发生状态改变,无状态:不会发生状态改变
ARIAC要求参与者完成以工业场景为中心的一系列测试，这些测试基于由特定部件组成的建筑工具。机器人系统将在“工作环境”部分指定的环境中工作。
云上运维，那就是和云上资源和产品打交道，无疑会涉及到一系列的资源部署。比如简单地使用一台云服务器，就需要运维人员依次创建 VPC、VSwitch、安全组和云服务器实例，如果想创建一个集群，那还要进一步创建负载均衡、数据库和多个云服务器实例。
ROS（Robot Operating System，机器人操作系统，下文简称“ROS”）是一组软件库和工具的组合，可以帮助构建机器人应用程序。从驱动程序到最先进的算法，以及强大的开发工具，ROS 满足设计一个机器人项目所需要的一切东西，并且这些都是开源的。
C++中，输入是通过标准输入流（stdin）进行的，通常使用cin对象来实现。cin对象是istream类的实例，它提供了许多输入方法来读取不同类型的数据。
1.C++编程中的system终端命令与thread并行基础和进阶（含ROS2 CLI）
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ROS Wiki对于 机器人操作系统(ROS) 的解释是：ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。它的目的是为了提高机器人研发中的软件复用率，简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。
ROS1从kinetic之后，生态非常成熟，但是由于ROS1内核设计比较早，不能高效稳定地适应分布并行和实时等应用，存在缺陷，从melodic和noetic之后，一直是ROS1和ROS2并存地状态。
作者：Matt Hansen，Aaron Blasdel和Camilo Buscaron （机器翻译）
近年来，随着深度学习在图像视觉领域的发展，一类基于单纯的深度学习模型的点云目标检测方法被提出和应用，本文将详细介绍其中一种模型——SqueezeSeg，并且使用ROS实现该模型的实时目标检测。
“收藏从未停止，练习从未开始”，或许有那么一些好题好方法，在被你选中收藏后却遗忘在收藏夹里积起了灰？今天请务必打开你沉甸甸的收藏重新回顾，分享一下那些曾让你拍案叫绝的好东西吧！
严格来说，param并不能称作一种通信方式，因为它往往只是用来存储一些静态的设置，而不是动态变化的。所以关于param的操作非常轻巧，非常简单。 关于param的API，roscpp为我们提供了两套，一套是放在 ros::param namespace下，另一套是在 ros::NodeHandle 下，这两套API的操作完全一样，用哪一个取决于你的习惯。
全部资料幻灯片和示例代码：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9772491
C++变量是一种在程序中存储数据的机制。变量是用于存储和操作数据的标识符。以下是C++变量的详细介绍：
Vulcanexus 是用于开发机器人应用程序的开源软件堆栈。 它提供了各种库和工具，用于轻松和个性化地配置机器人项目。 Vulcanexus 是一个一体化的 ROS 2 工具集，可确保固定的 DDS 中间件、Fast DDS，并包括选定的组件以提供优化的机器人开发。
关于研究ROS1还是ROS2的讨论延续了好多年，现在有一些答复，参考discourse.ros.org
使用M5ATOMS3与ROS1（kinetic，melodic，noetic）版本通信比较通用的是rosserial。
ROS中的参数与各个节点相关。参数用于在启动时（以及运行时）配置节点，而无需更改代码。参数的生存期与节点的生存期相关联（尽管节点可以实现某种持久性以在重新启动后重新加载值）。
十年前的这个星期（或多或少），开源机器人基金会宣布，它正在从 Willow Garage 中剥离出来，作为机器人操作系统的一个更永久的家。我们当时报道了这个消息（这让你真的觉得自己不再那么年轻了），但并不完全清楚 OSRF 长期会发生什么。
通过信息记录显示程序的运行状态是好的习惯，但需要确定这样做不会影响软件的运行效率和输出的清晰度。在ROS1中有满足以上要求并且内置于log4cxx（众所周知的log4j记录库的一个端口）之上的API。简单地说，有不同层级的调试信息输出，每条信息都有自己的名称，并根据相应条件输出消息。如果它们被当前冗长级别掩盖（甚至在编译时），它们对性能没有影响。它们与ROS1其他工具完全集成来可视化或过滤来自所有运行节点的消息。
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