背景 云原生这个词想必大家应该不陌生了，容器是云原生的重要基石，而Kubernetes经过这几年的快速迭代发展已经成为容器编排的事实标准了。...： 集群节点负载不均衡的问题 业务创建Pod资源申请不合理的问题 业务如何更快速的扩容问题 多租户资源抢占问题 这些问题可能是大家在使用Kubernetes的过程中应该会经常遇到的几个比较典型的资源问题...这样就会导致一个问题在集群内有些节点的剩余可调度资源比较多但是真实负载却比较高，而另一些节点的剩余可调度资源比较少但是真实负载却比较低, 但是这时候Kube-scheduler会优先将Pod调度到剩余资源比较多的节点上...多租户资源抢占问题 当平台用户增多的时候，如果对资源不做任何控制，那么各租户之间资源抢占是不可避免的。...其次ResourceQuota只有资源限制功能，不能做资源预留，当业务要做活动的时候不能保证活动期间有足够的资源可以使用。
今天我们来了解下K8S上的Service资源的相关话题，这是容器化体系的第1篇，基本的概念、基础理论不在本章描述。...Service资源在编排系统K8S上主要用来解决Pod的访问问题。...为了解决Pod访问能有一个固定的端点，在K8S平台上，我们就借用Service资源进行解决。...其实Service和Pod或其他资源的关联，本质上不是直接关联，它依靠一个中间组件Endpoint，Endpoint主要作用就是引用后端Pod或其他资源（比如K8S外部的服务也可以被Endpoint引用...如上图所示：在K8S平台上，Kube-Proxy会不断监视着ApiServer上的Service资源变动情况，及时将变动转化为本机的Iptables 或 Ipvs规则，对应客户端Pod访问对应Server
('/home/pi/book/output/chapter2_prog2_output.jpg',img) cv2.destroyWindow('Lena') 激光雷达与点云处理 思岚A1、A2 ROS
系列目录 容器编排引擎Kubernetes 01——一文带你认识K8S 容器编排引擎Kubernetes 02——k8s安装配置 容器编排引擎Kubernetes 03——初始化集群 容器编排引擎Kubernetes...04——部署Dashboard 容器编排引擎Kubernetes 05——命名空间和POD 容器编排引擎Kubernetes 06——kubectl常用命令 容器编排引擎Kubernetes 07——...Deployment介绍及使用 容器编排引擎Kubernetes 08——Service介绍及使用 容器编排引擎Kubernetes 09——资源文件的介绍及使用 容器编排引擎Kubernetes 10...资源文件由5个顶级字段组成： apiVersion 指定api的版本 kind 指明资源类别 metadata 资源元数据 spec 定义资源需要的参数或属性 status 标明资源当前的状态，本字段不能人为设置...查看当前所有的deployment资源时，并没有该资源信息。实际并未被创建。
结论：同样功能实现ROS2Foxy比ROS1Noetic需消耗资源大的多得多！！！ 通俗讲： ROS2比ROS1耗电！ ROS2比ROS1耗电！ ROS2比ROS1耗电！...更直白一些： ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短！ ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短！ ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短！...ros1+turtlesim+键盘遥控： 操作时间200s左右，注意上图历史0-300区间对应CPU等。 ros2+turtlesim+键盘遥控（暴击！！！）...接着看： 图中ROS1的CPU占用，相比ROS2其实可以算是很低了，可以忽略那种。 都关闭了，看CPU休闲时刻的安逸： 果断终端也关闭！...这里就结束了，ROS1和ROS2融合课，ROS1/2课程融入本科专业课，全部都会免费开放，开发了20+套具备各种bug的教学专业课镜像也会全部免费提供。 ROS1和ROS2如何选？
四个常见的 IaC 自动化配置与编排工具 当前，有很多 IaC 自动化部署工具，有第三方资源编排工具，也有云服务商提供的云原生的资源编排工具，这里介绍四个自动化配置与编排工具： 阿里云资源编排服务 ROS...，然后再根据模板在 ROS 中创建资源栈，ROS 服务端将根据模板自动完成所有资源的创建和配置，实现自动化部署及运维。...对于自动化配置与编排工具的选择，笔者的建议是： 如果你的业务部署在单一云平台，就选择云平台提供的资源编排工具，在阿里云平台就用 ROS、在 AWS 平台就用 CloudFormation，原因很简单...同时，对于互不依赖的资源也能够并行创建。 对于阿里云 ROS 和 AWS CloudFormation 来说，可使用模板来创建一个资源栈。一个资源栈即一组云上资源，也就是在模板中定义的基础设施。...阿里云 ROS/AWS CloudFormation/Terraform/Pulumi 等自动化编排工具都是基于基础设施即代码（IaC）的理念，可以通过模板来定义基础设施，同时标准化和自动化整个部署过程
说到接口编排，先说说Http接口有什么组成？看下面的代码块以及返回的Result。在Java中HttpClient似乎对每一种method都有不同的请求，但是越是低级语言对接口的抽程度越高。...": "" } 首先需要一个可视化的设计器，这里推荐bpmn.js，完全兼容BPMN2.0规范，然后我需要管控这些接口的使用，也就是需要管理接口的安全性，这里可以通过把接口挂到开放平台上，后端怎么编排呢...下面是几个我关注的几个点： JDEasyFlow是一款通用流程编排组件, 适用于服务编排、工作流、任务审批等场景。它的特点是简单、灵活、易扩展。...当然这样我可以做一个接口编排工具了，还有一些mock测试等，需要自己再去扩展。编排完成之后，应用开发者怎么用？需要支持应用开发者把代码下载掉，也可以支持发布网关直接可以用。...接口编排属于把原子性的操作组合一下，其实它和BFF层编排以及复用业务能力不一样，BFF层编排可以考虑使用graphQL ——一种用于构建API的查询语言。接口编排其实停留在最小力度的复用。
Ubuntu16.04 安装ROS #1 环境 Ubuntu 16.04 #2 安装 配置ROS镜像源 二选一 # 官方镜像 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org.../ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 中科大镜像 sudo sh -c '..../etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt.../sources.list.d/ros-latest.list' 设置key（公钥已更新） 二选一 # 官方 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com...kinetic完整版 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 漫长等待… 配置环境变量 source /opt/ros/kinetic/setup.bash
多查阅官方文档、书籍、博客等资源，加深学习的广度和深度； 参加在线论坛或社群，与其他学习者交流讨论，互相帮助和分享学习心得； 制定良好的学习计划和时间安排，让学习更有目的性和针对性。...）： ROS域名解析问题记录（蓝桥云课ros.asc） 蓝桥ROS机器人之C++系列奇妙甜甜圈 蓝桥ROS机器人之现代C++学习笔记资料 蓝桥ROS机器人之51单片机C代码编译和下载 蓝桥ROS机器人之第一个功能包...弹性服务编排：对于课程而言，弹性服务编排类似丰富的课程体验，动手实操，依据每个学生不同需求，学生可以自己规划实践时间，每个要点也是因人而异。...总之，蓝桥云原生ROS机器人课程具有轻、快、不变的基础设施和弹性服务编排等优势，可以帮助学生更好地学习ROS机器人开发技术，提高编程能力和实践能力。...参与社区互动：蓝桥云课提供了社区互动功能，可以在社区中与其他学习者交流和分享经验，获取更多的学习资源和帮助。
CompletableFuture异步编排 1、CompletableFuture异步编排 1.1 为什么需要异步编排 问题：查询商品详情页的逻辑非常复杂，数据的获取都需要远程调用，必然需要花费更多的时间...resultMap.put("skuAttrList",spuAttrList); return resultMap; } } 1.6.2 使用CompletableFuture异步编排
众所周知，Kubernetes 是一个容器编排平台，它有非常丰富的原始的 API 来支持容器编排，但是对于用户来说更加关心的是一个应用的编排，包含多容器和服务的组合，管理它们之间的依赖关系，以及如何管理存储...…… 什么是编排？...Kubernetes 容器编排技术 当我们在说容器编排的时候，我们在说什么？ 在传统的单体式架构的应用中，我们开发、测试、交付、部署等都是针对单个组件，我们很少听到编排这个概念。...在容器环境中，编排通常涉及到三个方面: 资源编排 - 负责资源的分配，如限制 namespace 的可用资源，scheduler 针对资源的不同调度策略； 工作负载编排 - 负责在资源之间共享工作负载，...应用编排 什么是应用？
multi-cloud） 2、可扩展: 模块化, 插件化, 可挂载, 可组合 3、自动化: 自动部署，自动重启，自动复制，自动伸缩/扩展 4、快速部署应用，快速扩展应用 5、无缝对接新的应用功能 6、节省资源...，优化硬件资源的使用 1.1.4 Kubernetes规划组件 参考文档：http://docs.kubernetes.org.cn/249.html Kubernetes定义了一组构建块，它们可以共同提供部署...一个pod一般包含一个或多个容器，这样可以保证它们一直位于主机上，并且可以共享资源。...manager 负责维护集群的状态，比如故障检测、自动扩展、滚动更新等； scheduler 负责资源的调度，按照预定的调度策略将Pod调度到相应的机器上； kubelet 负责维护容器的生命周期，同时也负责...POD控制器Deployment、Job、DaemonSet和PetSet 1.4.1 写一个编排yaml格式 kubenetes里面的创建service、rc、pod都是这种形式(另外一种是json)
Helm简介 我们知道 Kubernetes 是一个分布式的容器集群管理系统，它把集群中的管理资源抽象化成一个个 API 对象，并且推荐使用声明式的方式创建，修改，删除这些对象，每个 API 对象都通过一个...Tiller: Helm 的服务器端组件，在 Kubernetes 群集上运行，负载解析客户端端发送过来的 Chart，并根据 Chart 中的定义在 Kubernetes 中创建出相应的资源，tiller...create 命令去创建一个 chart 的基本骨架，它的结构如下，更多 chart 语法可以参考官方的 chart 其中最核心的就是 templates 这个文件夹了，里面其实就是 Kubernetes 资源描述文件的模版
阻塞的方式显然和我们的异步编程的 初衷相违背，轮询的方式又会耗费无谓的 CPU 资源，而且也不能及时地得到计算结果，为 什么不能用观察者设计模式当计算结果完成及时通知监听者呢？
因此我们引入了一个编排服务（Orchestration service）。对此编排服务的单次调用会引发对后端微服务的一个或多个请求。...然后，将这些信息作为单一资源呈现给 API，API 则将响应反馈给用户。另一个 API（例如 GraphQL 的实现），它处理 https://myapp.jexia.com/grapql?...调用者的类型可以根据项目需求（出于安全原因，服务与编排器紧密耦合）以及需要处理的情况（例如现有服务的可用性）进行选择。...然而，编排器可能会被其他不介意等待的应用程序和服务使用。 开放的通道通过编排器（或者直接）将客户端连接到（后端）服务。...现在，微服务编排器从根本上就是内部云与公共世界之间的通道。这使它成为了添加这些功能的一个非常方便的所在。你不会感到惊讶，这正是我们打算做的。
总结一下这两天安装ROS的过程。...4.2 设置软件源的错误 我曾在sources.list里面将 http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release Release 改成了 http...://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty 之后就变成了下面的错误 W: The repository ‘http://ppa.launchpad.net/fcitx-team...接着我执行 sudo apt-get update 报错 Err:15 http://10.0.0.167/files/51160000022738DE/packages.ros.org/ros...: ros-kinetic-perception but it is not going to be installed Depends: ros-kinetic-simulators
文章目录 远程启动ROS节点 #1 环境 #2 需求 #3 验证前提条件 #3.1 验证免密登录 #3.2 验证单机ros发布订阅 #4 开始 #4.1 配置 #4.1.1 pc-master #4.1.2...可以在两台机器上实现单机的ROS发布和订阅 2....="192.168.3.230" export ROS_HOSTNAME=pc-master export ROS_MASTER_URI=http://pc-master:11311 export ROSLAUNCH_SSH_UNKNOWN.../bin/sh export ROS_IP=192.168.3.232 export ROS_HOSTNAME=pc-slave2 ....根据日志报错的提示来修改python底层源码,没有效果,日志显示, ros依然是运行在python2.7上,试着将ros运行在Python3上 把系统默认Python替换成Python3 sudo rm
在讨论编排时，第一个不可避免地问题就是：基础设施编排或容器编排？ 这是我们面对的两难选择，取决于我们希望实现的抽象程度以及如果组织堆栈。如果我们决定在基础设施层进行管理，我们将使用虚拟机和裸机服务器。...假设我们以IaaS的方式使用云，那么我们就会得到一些资源，例如网络资源、存储、负载平衡器、数据库、DNS等等，我们可以根据自己的喜好建设基础设施。...编排和可选的配置管理：现在，编排意味着概念上的不同，现在常用的工具是Terraform。...除了云提供商之外，还可以将Terraform与第三方（如PagerDuty）集成并处理所有类型的资源。从经验来看，这种整合是顺利且简单的，但有时还不够成熟。 并非所有提供商都能提供高度的灵活性。...Terraform的另外一个优点是它可以编排任何基础设施，包括虚拟机、裸机以及网络资源和存储资源。同样，它将取决于云和Terraform提供商以及所使用的插件。
Docker Swarm 和 Docker Compose 一样，都是 Docker 官方容器编排项目，但不同的是，Docker Compose 是一个在单个服务器或主机上创建多个容器的工具，而 Docker...二、 Swarm的几个关键概念 Swarm 集群的管理和编排是使用嵌入docker引擎的SwarmKit，可以在docker初始化时启动swarm模式或者加入已存在的swarm Node 一个节点是...Manager节点还执行维护所需群集状态所需的编排和集群管理功能，Manager节点选择单个领导者来执行编排任务，工作节点接收并执行从管理器节点分派的任务。
OpenStack和TF集成 OpenStack是虚拟机和容器的领先的开源编排系统。Tungsten Fabric提供了Neutron网络服务的实现，并提供了许多附加功能。...在OpenStack中，用户组被分配到“项目”，其中诸如VM和网络之类的资源是私有的，并且其他项目中的用户无法看到（除非特别启用）。...此外，Tungsten Fabric还支持用于网络和安全性的资源，可以使用OpenStack Heat模板进行控制。...编排器（OpenStack或vCenter），Kubernetes Master和Tungsten Fabric在一组服务器或VM中运行。...编排器配置为使用Tungsten Fabric管理计算群集，因此每台服务器上都有vRouters。 可以将虚拟机启动并配置为运行Kubelet和Tungsten Fabric的CNI插件。
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