本篇博客中 , 开始分析 struct sched_class rt_sched_class 结构体变量 中的各个 函数指针 指向的 函数源码 ;
本文为Linux-RT内核应用开发教程的第三章节——rt_input案例,欢迎各位阅读!本期用到的案例板子是创龙科技旗下的A40i工业级别开发板,是基于全志科技A40i处理器设计,4核ARM Cortex-A7的高性能低功耗国产开发板,每核主频高达1.2GHz。
本文为Linux-RT内核应用开发教程的第一章节——Linux-RT内核简介、Linux系统实时性测试,欢迎各位阅读!本期用到的案例板子是创龙科技旗下的A40i工业级别开发板,是基于全志科技A40i处理器设计,4核ARM Cortex-A7的高性能低功耗国产开发板,每核主频高达1.2GHz。
在工业应用场景中,从信号输入到任务处理的时间确定性一般都需要满足一定的要求,且越来越多的设备需要更低的任务延时和更小的抖动要求。例如,在一个机械臂进行加工时,如果控制指令的更新时间大于2ms,机械臂可能就无法在准确位置停下,从而降低了产品的加工精度。
RT-Linux(Real-Time Linux)亦称作实时Linux,是Linux中的一种硬实时操作系统,它最早由美国墨西哥理工学院的V.Yodaiken开发。
关注rt-thread已经两年多了,从2017年的第一次接触到现在已经能够熟练的使用这个操作系统工具了。现在我想谈一谈嵌入式与操作系统的理解,将自己的想法和大家分享。
本文主要描述树莓派64位的编译及运行方式,并且通过在qemu上运行仿真体验一下rt-thread 的64位效果。对于手上没有树莓派但是又想体验一下树莓派64位的朋友来说非常方便。当在qemu上运行通过后,再下载到真实的树莓派3b的板子上运行,效果一致。通过这种方式可以方便调试程序。
上一篇已经介绍了关于Ubuntu18.04 实时内核的安装,此处介绍Ubuntu16.04的实时内核具体安装情况。
实时系统要求对事件的响应时间不能超过规定的期限,响应时间是指从某个事件发生到负责处理这个事件的进程处理完成的时间间隔,最大响应时间应该是确定的、可以预测的。
RT-Preempt Patch是在Linux社区kernel的基础上,加上相关的补丁,以使得Linux满足硬实时的需求。下面是编译RT linux内核的流程,以内核3.18.59为例。
Linux 中采用了两种不同的优先级范围,一种是 nice 值,一种是实时优先级。在上一篇粗略的说了一下 nice 值和实时优先级,仍有不少疑问,本文来详细说明一下进程优先级。linux 内核版本为 linux 2.6.34 。
众所周知,硬实时的概念,其核心并非追求速度的极致,而是确保系统能在预定的、可重复的时间范围内给予确定的响应。这意味着,实时系统的正确性不仅在于计算逻辑的正确,更在于结果的产生时间是否符合预期。以汽车为例,当发生碰撞时,安全气囊必须在极短的时间内弹开,否则可能无法起到应有的保护作用。
实时分为硬实时和软实时,硬实时要求绝对保证响应时间不超过期限,如果超过期限,会造成灾难性的后果,例如汽车在发生碰撞事故时必须快速展开安全气囊;软实时只需尽力使响应时间不超过期限,如果偶尔超过期限,不会造成灾难性的后果.
很久没有写技术文章了,做码农难,做养娃的码农更难,趁着娃看动画片的机会,受着王菲童鞋《我和我的祖国》歌唱精神的鼓舞,我要来说几句。
go 源代码首先要通过 go build 编译为可执行文件,在 linux 平台上为 ELF 格式的可执行文件,编译阶段会经过编译器、汇编器、链接器三个过程最终生成可执行文件。
Linux 基金会编辑总监 Jason Perlow(JP)采访了 Linux 基金会研究员、Linutronix GmbH 首席技术官、PREEMPT_RT[1]实时内核补丁集项目负责人 Thomas Gleixner(TG)。
https://devarea.com/understanding-linux-kernel-preemption/#.XrKLcfnx05k
Linux进程的调度优先级数字会在好几个地方出现:内核,用户,top命令。他们各自都有自己的表示法。
• Provide environment for co-kernel real-time drivers
可以看到程序的Entry point为 0x45cd80, 对应分段的地址范围,可以算出来程序0x45cd80在.text段。添加断点,可以看到 Entry point: 0x45cd80 对应的内容
简要 接下来做一个专辑《rt-thread驱动框架分析》,我会按照自己的理解来描述每一个驱动。有不对的欢迎随时来怼我。 rt-thread的版本分为两大类,一个是完整版本,一个是nano版本。而驱动框架是相对于完整版本的。所以要了解驱动框架,只能在完整版上了解。 rt-thread提供了很多驱动框架,比如常见的外设驱动:I2C, SPI等。还有网络相关的WLAN驱动等。 驱动框架分析,主要以STM32来分析。 驱动分析 API简要说明 rt-thread的pin驱动为上层应用提供两套不同的API,一套是对接
在设计嵌入式RTOS系统逻辑时,我们往往希望系统简洁并且代码可控,这样我们做方案时心里才有底。下面我们来从原理层面和实现层面上讲一下rt-thread裁剪相关的知识。
Linux 内核是如何实现无线网络接口呢?数据包是通过怎样的方式被发送和接收呢? 刚开始工作接触 Linux 无线网络时,我曾迷失在浩瀚的基础代码中,寻找具有介绍性的材料来回答如上面提到的那些高层次的问题。 跟踪探索了一段时间的源代码后,我写下了这篇总结,希望在 Linux 无线网络的工作原理上,读者能从这篇文章获得一个具有帮助性的概览。
由于电子设备的普及,越来越多人拥有树莓派,不管是作为电子极客,还是作为普通普通人,很多人都会玩一下树莓派,可以学习一些c语言,也可以学习嵌入式。下面我来介绍一下如何在树莓派上运行rt-thread rtos。
版权声明:本文主要内容基于“北京盟通科技有限公司”授权提供的文件,由“创龙科技”进行整理得出。感谢“盟通科技”的慷慨支持,让更多人了解Linux系统的“实时拓展”选择知识。
在 【Linux 内核】实时调度类 ③ ( 实时调度类 rt_sched_class 源码 | 调度类 sched_class 源码 ) 博客中 , 简单介绍了 实时调度类 rt_sched_class 结构体 , 下面开始分析该结构体的具体字段含义 ,
嵌入式开发的过程中,很多时间都是要和硬件设备打交道,通过程序控制硬件的具体行为,这些往往是单片机延续下来的开发模式,在目前复杂的嵌入式系统中,很多都需要借助设计模式来进行开发,比如文件系统,网络,图形,算法等等,这些如果能够利用软件模拟器进行开发,可以大大的减少上板调试的时间。减少硬件连接的烦恼,在家也能随时分析软件代码。
在漫长的等待过程中,rt-smart开源版本发布出来了。拿到rt-smart第一手资料的,就在思考如何用rt-smart做些好玩的东西,可以充分发挥出用户态与内核态的特性。正好目前正在研究树莓派4的显示屏和触摸屏,所以就想着把lvgl最新版本移植上去跑跑,看看上手难度以及最后的运行体验效果究竟怎么样。心动不如行动,立即评估自己的时间。花了两三个小时就把思路理清楚了,然后花了三四个小时去用代码实现功能,最后效果确实还很好,不管是流畅性还是代码的设计都非常简单明了,下面来分享一下其中的过程。
原文链接:https://bbs.aw-ol.com/topic/3021/ 作者@caoxuetian
在 linux-5.6.18\include\linux\sched.h 头文件中 task_struct " 进程描述符 " 结构体 中定义的 sched_class 字段 ,
一、RT-Thread简单介绍 大部分MCU工程师或多或少都接触过实时OS,如今实时操作系统种类繁多,有Ucos,Freertos,liteOS,TinyOS,RT-Thread等等各种实时OS,这么
喜欢折腾的同学,会豪气如何升级 Debian Stretch 的内核到新版。遗憾的是现在能搜到的升级 Debian Linux 内核的文章多数是使用Ubuntu的deb安装包,其实这样装上去是有问题,常见的问题是,总会提示需要 apt --fix-broken install 。
Jason Perlow, Editorial Director at theLinux Foundation interviews Thomas Gleixner, Linux Foundation Fellow, CTO ofLinutronix GmbH, and project leader of the PREEMPT_RT real-timekernel patch set.
在一次项目中, 需要进行嵌入式操作系统选型, 需求就是选择一款OS,既能满足当下项目的需要,又要考虑公司未来对物联网应用的扩展能力,对比了目前市面上流行的开源操作系统,诸如FreeRTOS,RTX,UCOS,RT-Thread,contiki等, 最终确定了一款IoT OS:RT-Thread(遵循 Apache License 2.0 开源许可协议)。事实证明,这款操作系统也为公司物联网产品设计提供了很大便利,这里介绍其中一个我认为非常有用的组件FinSH,也正是深刻体会到了FinSH在程序应用开发中的便利, 使我下定决心将其移植到Linux平台,为我在linux平台的项目添上一个炫酷的操作接口,在此对整个过程进行总结。
随着芯片技术的发展,嵌入式已经不再是传统的单片机开发模式,需要一些硬件操作的板子,现在qemu这种模拟硬件的手段非常好,通过直接在电脑上仿真后,然后再移植到真实的设备上,这样大大减少了下载程序的时间,同时也方便问题的定位和分析,通过这种方式,进行业务逻辑层的开发更加的高效合理。本文主要介绍在qemu上搭建树莓派3b的开发环境。
sudo apt install build-essential git libssl-dev libelf-dev
中 , 简单介绍了 进程优先级概念 , 本篇博客中开始介绍 Linux 内核中优先级相关源码 ;
" 实时进程 " 优先级 高于 " 普通进程 " , 如果当前 Linux 系统的执行队列中有 " 实时进程 " , 调度器 会 优先选择 " 实时进程 " 进行调度 ;
赖滨,腾讯云高级工程师,7+年专注于操作系统相关技术。目前负责腾讯云原生OS的研发,以及OS/虚拟化的性能优化工作。 导语 调度器(Scheduler)子系统是内核的核心子系统之一,负责系统内 CPU 资源的合理分配,需要能处理纷繁复杂的不同类型任务的调度需求,还需要能处理各种复杂的并发竞争环境,同时还需要兼顾整体吞吐性能和实时性要求(本身是一对矛盾体),其设计与实现都极具挑战。 为了能够理解 Linux 调度器的设计与实现,我们将以 Linux kernel 5.4 版本(TencentOS Serve
本文主要描述如何在riscv64 的qemu上运行rt-thread。该项目大部分工作借鉴中科院的点亮计划的项目,为这些不断贡献开源的同学点赞。项目地址如下:
上一篇博客 【Linux 内核】实时调度类 ① ( 进程分类 | 实时进程、普通进程 | Linux 内核 SCHED_FIFO、SCHED_RR 调度策略 | 实时调度实体 sched_rt_entity ) 引入了 实时调度实体 sched_rt_entity 结构体源码 , 在 Linux 内核源码的 linux-5.6.18\include\linux\sched.h 头文件中 ;
在 【Linux 内核】实时调度类 ② ( 实时调度实体 sched_rt_entity 源码分析 | run_list、timeout、watchdog_stamp、time_slice 字段 ) 博客中 , 简单介绍了 在 linux-5.6.18\include\linux\sched.h 头文件中定义的 实时调度实体 sched_rt_entity 源码 ,
本文带来的是基于全志T507-H(硬件平台:创龙科技TLT507-EVM评估板),Linux-RT内核的硬件GPIO输入和输出实时性测试及应用开发案例的分享。本次演示的开发环境如下:
方案:3个核(Linux或Debian) + 1个核(RT-Thread) Debian-AMP工程
对于开发EtherCAT Master,并不需要特殊的硬件,唯一要求简单的难以置信:一个以太网端口。实现 EtherCAT主站接口既可以使用板载以太网控制器,也可以使用成本低廉的标准网卡,无需专 用的接口卡。这意味着,EtherCAT 主站设备仅使用标准的网卡就可以实现硬实时网络解决方案。
通过之前《Go语言编译链接过程》我们知道Go程序需要经过编译链接成可执行程序才能到指定平台上运行,经过 ‘go build main.go’ 会在比如在windows下是.exe可执行程序,在 linux 平台上是 ELF 格式的可执行文件。
一些初学者,以及刚工作不久的工程师都有这样的疑惑,今天就来分享一下这个话题:该不该用RTOS?
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