随着ARM处理器性能不断增强，当前越来越多产品都倾向尽量用单一架构的高性能ARM平台来满足产品的不同功能要求。但是，在工业应用领域还是要面对一些实时控制和通讯的要求，单一系统架构无法完全满足。面对复杂的工业应用场景，创龙科技推出了基于NXP i.MX 8M Mini设计的工业核心板和评估板，提供了四核Cortex-A53 + 单核Cortex-M4异构多核的组合使用方法，使Cortex-M4发挥出MCU实时控制性的特性，从而满足复杂的工业应用场景。
AMP(Asymmetric Multi-Processing)，即非对称多处理架构。“非对称AMP”双系统是指多个核心相对独立运行不同的操作系统或裸机应用程序，如Linux + RTOS/裸机，但需一个主核心来控制整个系统以及其它从核心。每个处理器核心相互隔离，拥有属于自己的内存，既可各自独立运行不同的任务又可多个核心之间进行核间通信。
本文带来的是基于瑞芯微RK3568J + 紫光同创Logos-2的ARM + FPGA多通道AD采集处理与显示案例。
随着工业自动化的迅速发展，嵌入式控制系统在生产过程中扮演着至关重要的角色。本文将深入探讨工业自动化中嵌入式控制系统的设计与优化，介绍关键概念、技术挑战，并提供实际代码示例。
实时操作系统响应快速，能准确高效地执行控制指令并按预期做出响应。嵌入式实时操作系统旨在为实时应用程序提供服务，应用程序处理传入的数据，大多数情况下没有缓冲延迟，具有实时性的优点，这是设计者和用户考虑的一个重要指标。
嵌入式操作系统历史悠久、门类繁多、用途广泛，不仅包括嵌入式实时多任务操作者系统（RTOS）、开源的 Linux、机器人和路由器操作系统，还包括新型的物联网操作系统，以及边缘计算操作系统平台。笔者认为，只要是国人开发的，国人参与维护的开源项目，都是广义上的“国产嵌入式操作系统”，随着中国物联网产业迅猛发展，国产装备自主可控需求旺盛，国产嵌入式操作系统发展步入快车道。 1. 国产物联网操作系统颇具影响力 睿赛德电子科技公司这个名字大家不是很熟悉，但是他们的产品 RT-Thread 在物联网
创龙科技SOM-TL570x是一款基于TI Sitara系列AM5708 ARM Cortex-A15 + 浮点DSP C66x处理器设计的异构多核SoC工业级核心板。通过工业级B2B连接器引出千兆网口、PCIe、GPMC、USB 3.0等高速通信接口。核心板经过专业的PCB Layout和高低温测试验证，稳定可靠，可满足各种工业应用环境。
实时操作系统（Real-time Operating System, RTOS）是针对有实时性要求的应用而设计的操作系统。所谓“实时性”，就是能否在确定时间内完成指定操作与响应。实时系统的应用通常包括汽车引擎控制、轨道交通、工业机器人、飞行器控制系统、医疗、制造等。实时操作系统一般提供抢占式调度机制，重要的高优先级任务可以剥夺低优先级任务对CPU的使用权；同时，任务在等待使用资源时，RTOS可以将其CPU的使用权释放给其他就绪的任务，从而使得系统的总体响应速度更快。随着物联网的普及以及新的消费电子的发展，RTOS将会进入规模化部署阶段。
本文档主要说明AM64x基于IPC的多核开发方法。默认使用AM6442进行测试演示，AM6412测试步骤与之类似。
Unix：Unix是一种多用户、多任务、支持多种处理器架构的操作系统。它最初由贝尔实验室的Ken Thompson和Dennis Ritchie在20世纪70年代初开发，是第一个广泛使用的通用操作系统。Unix具有可移植性和可扩展性，因此被广泛应用于服务器、工作站和超级计算机等领域。
这25个安全漏洞被统称为BadAlloc，是由内存分配整数溢出（ Integer Overflow）或环绕错误（Wraparound）引起的。攻击者可以利用这些漏洞导致系统奔溃，并在受感染的IoT和OT系统上远程执行恶意代码。
https://us-cert.cisa.gov/ics/advisories/icsa-21-119-04 https://msrc-blog.microsoft.com/ https://os.mbed.com/blog/entry/M ... cess-vulnerability/ 今早看到Mbed OS的博文，报道了这个事情，从这次公布的报告来看，受到影响的系统基本都是大家熟知的OS。 1、Azure Defender for IoT安全研究小组，最近发现了IoT和OT设备中的一系列关键内存分配漏洞，攻击者可以利用这些漏洞绕过安全控制，以执行恶意代码或导致系统崩溃。这些远程代码执行（RCE）漏洞涵盖了超过25个CVE，并可能影响从消费者和医疗IoT到工业IoT，运营技术（OT）和工业控制系统的广泛领域。这些漏洞存在于标准内存分配功能中，这些功能涵盖了广泛使用的实时操作系统（RTOS），嵌入式软件开发工具包（SDK）和C标准库（libc）实现。这些发现已通过微软安全响应中心（MSRC）和国土安全部（DHS）领导的负责人披露与供应商共享，从而使这些供应商能够调查和修补漏洞。 2、考虑到IoT和OT设备的普遍性，如果成功利用这些漏洞，则对各种组织构成巨大的潜在风险。迄今为止，微软尚未发现任何迹象表明存在利用这些漏洞的迹象。但是，强烈建议尽快修补其系统。同时，考虑到修补IoT / OT设备可能很复杂。对于无法立即打补丁的设备，建议减轻控制措施，例如：通过最小化或消除易受攻击的设备在网络上的暴露程度来减少攻击面；实施网络安全监控，以发现危害的行为指标。 3、注意，微软的Azure RTOS ThreadX在其默认配置中不易受到攻击。
说明： 1、去年微软宣布收购ThreadX，但是没有公布后续策略，uCOS全家桶进入开源免费后，ThreadX也宣布正式加入。 2、微软未来四年将投资50亿美元到物联网上，收购Express Logic是该战略的一部分。 3、ThreadX的产品涵盖了各种领域，包括NASA的多个太空探测项目，飞机自动驾驶仪系统，火星侦察轨道器等。 4、ThreadX及其所有中间件的安全认证等级，至今没有一款小型RTOS可以与其匹敌。 （1）医疗 - FDA510（k），IEC-62304 Class C，IEC-60601，ISO-14971 （2）工业 - UL-1998，IEC-61508 SIL 4 （3）运输/铁路 - EN50128 SIL 4，BS50128, 49CFR236，IEC-61508 （4）航空航天设备 - DO-178B，ED-12B，DO-278 （5）汽车 - IEC-61508 ASIL D （6）核应用 - IEC-61508 （7）家电 - UL/IEC 60730/60335 各种安全等级基本都达到了最高。 像工业级安全认证IEC61508，ThreadX满足最高等级SIL4，而SafeRTOS，embOS，uCOS-II都只是SIL3。 5、github地址：https://github.com/azure-rtos 6、官网地址：https://azure.microsoft.com/zh-cn/services/rtos/#overview 随着uCOS和ThreadX全家桶都开源，其它RTOS影响是巨大的，还没有开源的，可能也要加入开源大浪了。
创龙科技全志T113-i双核Cortex-A7@1.2GHz全国产工业核心板一经面世，就以超高性价比受到全行业关注。而创龙科技再次为T113-i处理器平台进行软件系统完善，正式适配Tina5.0系统，大大满足了全志T113-i用户的不同场景需求，让工业应用更简单。
以前微处理器（MPU）与微控制器（MCU）是截然不同的两种设备，MPU支持丰富的软件系统，如Linux和相关的软件堆栈，而MCU通常将专注于裸机和RTOS。近年来，随着MCU的性能越来越高，MCU和MPU之间的区别变得越来越模糊。
我们之前的文章都是基于“裸机”系统，这种情况适合比较简单的示例，但如果我们要使用更先进的处理系统并最大限度地发挥 Zynq SoC 的双核 ARM Cortex-A9 MPCore 处理器的优势，我们需要一个操作系统。有很多系统可供选择：
创龙科技SOM-TL5728F是一款基于TI Sitara系列AM5728（双核ARM Cortex-A15 +浮点双核DSP C66x） + Xilinx Artix-7 FPGA处理器设计的高端异构多核工业级核心板。核心板内部AM5728与Artix-7通过GPMC、I2C通信总线连接，并通过工业级高速B2B连接器引出千兆网口、PCIe、USB 3.0、SATA、GTP等接口。核心板经过专业的PCB Layout和高低温测试验证，稳定可靠，可满足各种工业应用环境。
RT-Thread绝对算得上是国产RTOS操作系统里优秀的一支，也获得了风险投资，发展势头迅猛，合作伙伴也越来越多，基于RTT的产品也越来越多，有消费类电子的，有工业的，物联网的，今天我们用NXP的frdm-k64跑跑移植，安装下载必要的源码包和软件，我下载了不同的源码包，可以在GitHub上下载最新的源码包
最新教程下载：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=104619 第5章 ThreadX NetXDUO网络协议栈介绍 本章节介绍 T
本章节介绍 ThreadX NetXDUO网络协议栈，让大家对NetXDUO有一个整体的了解。
嵌入式系统已经成为我们日常生活中的不可或缺的一部分，从智能手机到汽车控制系统，从家用电器到医疗设备，嵌入式系统无处不在。这些系统通常需要满足严格的时间限制，以便实时响应事件和传感器输入。为了满足这些要求，嵌入式开发者经常依赖于实时操作系统（RTOS），这些系统提供了一种有效的方式来管理系统资源和处理多任务。
在构建机器视觉系统时，开发人员可以选择众多知名公司的商用软件包。然而，在选择这类软件时，重要的是理解这些软件提供的功能、支持的硬件以及如何轻松地配置这样的软件，以解决特定的机器视觉任务。
Linux 基金会编辑总监 Jason Perlow（JP）采访了 Linux 基金会研究员、Linutronix GmbH 首席技术官、PREEMPT_RT[1]实时内核补丁集项目负责人 Thomas Gleixner（TG）。
最新教程下载：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=98429 第3章 ThreadX GUIX和GUIX Studio介绍 本章主要
Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit
论坛原始地址（持续更新）：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=99514 第3章 ThreadX操作系统介绍 本章节介绍 Threa
俗话说得好，“得来全不费功夫”，免费当然是个好事情了。既然是免费的, 开源的实时操作系统(RTOS)看起来是个不错的选择。 但是对于嵌入式设备和物联网设备的开发者来说, 有时并不愿轻易涉足, 比如家居自动化和可穿戴设备, 医疗仪器和工业控制系统。 在决定之前, 需要了解使用开放源码的真正成本和弊端。
操作系统是物联网时代的战略制高点，今天 PC 和手机时代的操作系统霸主未必能在物联网时代延续霸业。操作系统产业的规律是，当垄断已经形成，后来者就很难颠覆，只有等待下一次产业浪潮。如今，一个全新的、充满想象空间的操作系统市场机会正在开启。
嵌入式系统是一种特定类型的计算机系统，它通常被嵌入在更大的电子或机械系统中，用于控制、监控或执行特定功能。与通用计算机系统不同，嵌入式系统的设计目标是满足特定应用领域的需求，通常对系统的性能、功耗、尺寸和成本有着严格的要求。
操作系统（Operating System, OS）是计算机系统中最基础的软件，它管理计算机的硬件资源，提供程序运行的环境，并作为用户和计算机硬件之间的接口。操作系统的主要任务包括管理计算机的硬件资源（如CPU、内存、存储设备和输入/输出设备）、提供用户界面和执行基础数据管理功能。
教程更新中：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=108546 第2章 ThreadX USBX协议栈介绍 本章节介绍 ThreadX
产业里很多人都受到来自商业AI热炒的影响，对AI抱有巨大的期望，甚至认为人工智能+制造，即是智能制造，这个说法有些片面。首先要澄清的是，以诺伯特.维纳博士在1948年的《控制论-动物与机器的通信与控制》这一著作为代表的控制论（图1），本身也是人工智能三大学派之一的行为主义学派，事实上，对于工业而言，智能是一直在路上，只是限于算力和成本，人工智能并未在工业有广泛的应用突破，今天，人工智能由于消费类的应用，使得规模效应出来了，算力具有了经济性的趋势，人们开始又关注这一方法来解决工业问题。
如果要罗列嵌入式江湖上受众比较广的几款应用处理器(带 cache、MMU 能跑 Linux 的 CPU 或者 MPU)，i.MX 是一座绕不过的大山。
从硬件加速ROS 2管道到机器人处理单元(RPU) 9线程，我很高兴地分享我们已经公开发布并开源了ROS 2硬件加速工作组机器人处理单元21子项目的设计文件。
用数学表达式就这样：w = (w+1) % len，即w = (6+1) %7 = 0
【本帖是安富莱电子原创贴】 RTOS三要素，实时性，可靠性，安全性。这次我们分享下实时系统中的硬实时性。 硬实时系统是必须在设置的截止时间内对环境中的事件做出反应的系统。 一、背景知识： 1、实时系统和非实时系统区别的几个显著特征： （1）时间限制，每个任务都与一些些时间限制想关联，一种常见的时间限制是与任务相关的最后期限。 指定任务必须截止时间内完成。 （2）安全可靠性，特别是在安全关键领域的应用。 （3）高实时并发性：实时系统通常需要在非常短和严格的时间范围内响应多个独立的事件。 （4）任务关键性：根据任务的不同安全等级和实时性要求，保证关键性任务得到及时执行并且可靠。 还有很多其它特性，就不一 一列举了。 2、硬实时，强实时和软实时 RTOS实时系统的特点是在设定截止时间内完成所需的操作，根据是否在这个时间内完成此操作分为如下三种： Hard real time system 硬实时系统 在设置的截止时间内可完成相应功能的，如果完不成，系统会崩溃。 Firm real time system 强实时系统 强实时性比硬实时要求弱一些，如果在截止时间内完不成，系统不会崩溃，忽略这次执行。 Soft real time system 软实时系统 软实时比强实时弱一些，如果在截止时间内没有完成，完全不受影响，继续运行。 二、纵览各种RTOS，哪家是硬实时系统 1、VxWorks： https://www.windriver.com/products/vxworks VxWorks官方描述：VxWorks is a deterministic, priority-based preemptive RTOS with low latency and minimal jitter : VxWorks是确定性，基于优先级的抢占式RTOS，具有低延迟和最小抖动。
去年微软宣布收购ThreadX，但是没有公布后续策略，uCOS全家桶进入开源免费后，ThreadX也宣布正式加入。微软未来四年将投资50亿美元到物联网上，收购Express Logic是该战略的一部分。ThreadX的产品涵盖了各种领域，包括NASA的多个太空探测项目，飞机自动驾驶仪系统，火星侦察轨道器等。ThreadX及其所有中间件的安全认证等级，至今没有一款小型RTOS可以与其匹敌。
将下载完成的E907开发包放在任意目录下，假设放在/home/book/workspaces目录下
创龙科技SOM-TL62x是一款基于TI Sitara系列AM62x单/双/四核ARM Cortex-A53 + 单核ARM Cortex-M4F异构多核处理器设计的高性能低功耗工业级核心板，通过工业级B2B连接器引出2x Ethernet、9x UART、3x CAN-FD、GPMC、2x USB 2.0、CSI、DISPLAY等接口。处理器ARM Cortex-A53(64-bit)主处理单元主频高达1.4GHz，ARM Cortex-M4F实时处理单元主频高达400MHz，采用16nm最新工艺，具有可与FPGA高速通信的GPMC并口，同时支持双屏异显、3D图形加速器。核心板经过专业的PCB Layout和高低温测试验证，稳定可靠，可满足各种工业应用环境。
创龙科技TL570x-EVM是一款基于TI Sitara系列AM5708 ARM Cortex-A15 + 浮点DSP C66x处理器设计的异构多核SoC评估板，由核心板和评估底板组成。核心板经过专业的PCB Layout和高低温测试验证，稳定可靠，可满足各种工业应用环境。
众所周知，硬实时的概念，其核心并非追求速度的极致，而是确保系统能在预定的、可重复的时间范围内给予确定的响应。这意味着，实时系统的正确性不仅在于计算逻辑的正确，更在于结果的产生时间是否符合预期。以汽车为例，当发生碰撞时，安全气囊必须在极短的时间内弹开，否则可能无法起到应有的保护作用。
论坛原始地址（持续更新）：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=93149 第3章 RTX5操作系统介绍 本章节介绍一下RTX5操作系
今天跟一个工程师聊到嵌入式实时操作系统的话题，随着嵌入式实时操作系统(RTOS)越来越多的应用以及流行，如，linux, freeRTOS, uClinux, ucOSIII,MQX,等等。有越来越多的工程师动不动一个项目就给出使用RTOS的方案，这在做设计时候是一个很大的误区和陷阱，其实有的小项目，用裸机实现可能更简单和节省成本和维护难度，调试方便。要根据项目中的实际应用选择无RTOS和有RTOS的方案，切勿人云亦云。但在一些大型复杂的项目中可以使用RTOS. 如果有license需求的在商业产
使用基于Espressif ESP8266EX的硬件来设置用于开发应用程序的软件环境。通过一个简单的示例，我们想说明如何使用ESP8266_RTOS_SDK（ESP-IDF风格），包括基于菜单的配置，编译ESP8266_RTOS_SDK以及将固件下载到ESP8266EX板上。
ROS1在windows和linux下，indigo，kinetic，melodic和noetic，都能互通，不会遇到问题。
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