大家好，今天继续分享一篇基础的智能指针的使用，在分享这篇之前，大家可以看之前分享的两种智能指针：C++智能指针学习(一),今天我们来分享剩下的两个智能指针：
本篇是尝试对C++11的三种智能指针(unique_ptr, shared_ptr, weak_ptr)进行的复现结果, 智能指针的复现在面试中经常考到, 需要好好熟悉.
可以看到，创建回调组时是可以选择使用哪种类型的回调组（CallbackGroup）的。回调组的类型如下：
由于ROS2中的节点是C++对象，因此一个进程可以有多个节点。事实上，在许多情况下，这样做是非常有益的，因为当通信处于同一进程中时，可以通过使用共享内存策略来加速通信。另一个好处是，如果节点都在同一个程序中，它可以简化节点的部署。缺点是，一个节点中的故障可能会导致同一进程的所有节点终止。ROS2提供了几种在同一进程中运行多个节点的方法。最推荐的是使用执行器。
rclcpp master C++ ROS Client Library API rclcpp Namespace Reference This header provides the get_node_base_interface() template function. More...
这3节，基本都是在终端看到交互形式，输出字符（1），运算结果（2）或斐波那契数列（3）。
许多移动机器人使用一种称为差动驱动的驱动机构。它由安装在公共轴上的两个驱动轮组成，每个轮可以独立地向前或向后驱动。
docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Topics/Topic-Statistics-Tutorial.html
在ROS2课程中已经学过并掌握了一个基本的发布器和订阅器（C++），官网的教程全部掌握大致需要20分钟吧。
Objid是系统分配的对象识别号，全局唯一，整数。 user id是节点模型（对象的一种）的一个属性，由用户设置，不唯一。
之前，不管是二维平台，还是三维平台，都是用键盘遥控，对于turtlebot3机器人装配了激光传感器，可以测量周围360度障碍物的距离，这就非常方便使用其进行避开障碍物的自主行驶。
官方示例pub和sub使用std_msgs/msg/string.hpp，数据类型std_msgs::msg::String。
ROS1发布5年长支持版本为indigo/kinetic/melodic/noetic。
每敲击一行指令，开启一个或多个程序，具体介绍参考（ROS 2节点-nodes-）。
一个最简单的订阅和发布案例如下： pub- 📷 #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" using namespace std::chrono_literals; int main(int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = rclcpp::Node::make_shared("simple_publisher");
在实际运行中，由于使用中文字符，出现了乱码的情况，后续将以英文字符为主，毕竟国外开源代码几乎都是全英文的嘛。
在谈到学习C++时，好多人都说它特别难，说它复杂。很可能有一部分原因就是C++的内存管理，在程序运行过程中很容易就会出现内存泄漏。然而从C++11引入的智能指针这一问题得到解决。
（br2_fsm_bumpgo_cpp/ + br2_fsm_bumpgo_py/）。
TFs odom → base footprint 和 odom → obstacle
That means replace the rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS with rclcpp::executor::FutureReturnCode::SUCCESS.
ROS 2 Humble Hawksbill应该是第一款走向成熟的ROS2长期支持版本（LTS）。
注意这里是CatGPT，不等同OpenAI的ChatGPT，但是用起来十分方便，效果也还行。
在UE4中有很多种智能指针，除了类似于C++的shared_ptr，unique_ptr等智能指针对应实现外，也有很多种和UObject相关的智能指针实现。这些智能指针的存在，可以让游戏的开发者方便得做好资源、内存以及对象的管理。引擎内部也在大规模的使用着这些智能指针，如果在不了解内部的原理和实现的情况下，而且在网上介绍关于UE4智能指针的用法文章也非常多。在不了解内部实现的情况下，只是照着网上示例或者直接调用UE4的API去用智能指针，就很可能写出BUG或性能糟糕的代码。本文就不过多的去介绍智能指针怎么用了，而是主要来分享一下智能指针的内部实现，在了解实现之后再去使用就会非常的容易，遇到了问题也可以轻松的解决。另外UE4的智能指针也有部分代码设计得非常巧妙，下面会一起分享出来。
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行动（action）比服务更为灵活和复杂。在给出行动具体说明之前，先简要复习一下：
第二章主要就是一些ROS的基本概念，其实ROS1和ROS2的基本概念很多都是类似的。
案例非常简单，稍微复杂一下，如上述机器人案例，发送目标坐标，机器人行驶到目标坐标。
https://github.com/shoufei403/ros2_galactic_tutorials
TF（坐标系转换）子系统是ROS2机器人框架中的一个重要组件，它的功能是提供坐标系转换服务，使得不同坐标系之间的数据可以转换。比如，机器人的传感器可以产生的数据是基于机器人本体坐标系的，而机器人的末端机械臂可以根据这些数据来控制机械臂的运动，但是机械臂需要的数据是基于机械臂坐标系的，这时候TF子系统就可以把数据从机器人本体坐标系转换成机械臂坐标系，从而实现机械臂的控制。
ROS2机器人程序设计课程是一门教授ROS2机器人操作系统的课程，旨在帮助学习者掌握ROS2的基础知识和编程技能，从而能够开发和运行自己的ROS2机器人应用程序。
注意，在主函数中只有输出cout。这是所有代码学习最本原的基础，这个程序属于单机终端显示，最最简陋的人机交互，发布的是一个事先预定的消息。
ROS 2 (Robot Operating System 2)是一个开源的机器人操作系统，它是ROS（Robot Operating System）的下一代版本。它提供了一系列工具、库和约定，用于构建机器人应用程序。与ROS 1相比，ROS 2具有更强大的功能，更好的性能和更好的可靠性。
如何让一个没有任何基础的人在一个月时间内掌握ROS2机器人操作系统的全部核心内容？
关于“ROS2 Topic-Statistics-Tutorial编译出错”的思考
本文摘自我们几周后即将出版的Garbage Collection Handbook一书的样章。同时也让你能熟悉下垃圾回收的基础知识——这选自该书的第一章。
1>智能指针可以在.h中定义, 并且可以=nullptr ShareRef不允许在.h中定义的, 并且一直有值，在二中介绍 2>注意使用前要判断.IsValid()注意是. 不是箭头 3>或者使用.Get进行判断 如果都有值的话再去调用重载的操作符->去获取值, 比较安全。因为使用->的时候会先判断智能指针是否有效， 如果无效的话，直接会导致断言(check)，随后程序崩溃。下面贴一下重载的->源码 4>和C++11的shareptr一样，内部都是基于引用计数的。所以你可以通过GetSharedReferenceCount()获取到当前的引用计数 “`cpp FORCEINLINE ObjectType* operator->() const { check( IsValid() ); //可以看到这里的check return Object; } “` ### 2)类型转换 1>ConstCastSharedPtr注意事项 下面是错误写法, 不能通过ConstCastSharedPtr直接转成派生类
ROS应用程序通常由单个“节点”组成，这些节点执行单个的任务，并与系统的其他部分分离。这促进了故障隔离、更快的开发、模块化和代码重用，但往往以性能为代价。在最初开发ROS1之后，对节点的有效组合的需求变得明显，所以开发了Nodelets 。在ROS2中旨在通过解决一些需要节点重构的基本问题来改进节点的设计。
C++程序中的内存分为两个部分：栈（在函数内部声明的所有变量都将使用栈内存）和堆（程序中未使用的内存，在程序运行时可用于动态分配内存）。
launch文件可以同时配置和启动多个ros节点。ROS2中的launch文件可以用Python、xml、yaml来写。
文章目录 ROS2 Subscriber Publisher 例子 ROS2 Subscriber Publisher 例子 运行环境 Ubuntu 20.04 ROS Foxy sub #include <iostream> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <std_msgs/msg/string.hpp> void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { std::cout <<
上一节的主题，适用于机器人的传感器数据传输，通信一般为单项，定义某个节点发送或者接受。
C++智能指针 零、前言 一、为什么需要智能指针 二、内存泄漏 三、智能指针 1、RAII 2、智能指针的原理 3、std::auto_ptr 4、std::unique_ptr 5、std::shared_ptr 6、std::weak_ptr 7、删除器 8、C++11和boost中智能指针的关系 零、前言 本章主要讲解学习C++中智能指针的概念及使用 一、为什么需要智能指针 示例： double Division(int a, int b) { // 当b == 0时抛出异常 if (b =
0.1ROS2机器人编程简述新书推荐-A Concise Introduction to Robot Programming with ROS2
https://gitee.com/shoufei/ros2_galactic_turorials.git
颜色属性（color profile）这个选项请注意，不用输密码，一路取消……镜像不能保存在本体，但可以保存到其他盘。
C++的运算除了+ - × ÷还包括++、--；类型转换；并且提供了数学函数cmath。关于机器人的案例可以参考：
在C++编程实践中, 几乎所有人都或多或少地使用过智能指针.但是在智能指针的一个小角落, Alias Constructor大概不为多少人所知.
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