大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。...SLAM是Simultaneous localization and mapping缩写，意为“同步定位与建图”，主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题，为了让大家更多的了解SLAM，以下将从...三、SLAM分类（基于传感器的SLAM分类） 目前用在SLAM上的传感器主要分为这两类，一种是基于激光雷达的激光SLAM(Lidar SLAM)和基于视觉的VSLAM(Visual SLAM)。...2.视觉SLAM 眼睛是人类获取外界信息的主要来源。视觉SLAM也具有类似特点，它可以从环境中获取海量的、富于冗余的纹理信息，拥有超强的场景辨识能力。...近年来，随着具有稀疏性的非线性优化理论(Bundle Adjustment)以及相机技术、计算性能的进步，实时运行的视觉SLAM已经不再是梦想。 视觉SLAM的优点是它所利用的丰富纹理信息。
虽然SRAM目前仍将是主力存储器，但在先进工艺下使用SRAM有了新的挑战。 尽管SRAM的设计年代久远，但它已成为AI的主力存储器。...因此，自推出以来的60多年里，SRAM一直是优先考虑低延迟和可靠性应用的首选存储器。 SRAM对于人工智能至关重要，尤其是嵌入式SRAM。它是性能最高的存储器，你可以将其直接与高密度逻辑集成。...随着AI设计对内部存储器访问的要求越来越高，SRAM在工艺节点迁移中进一步增加功耗已成为一个的问题。 这些问题，加上SRAM的高成本，不可避免地导致性能下降。...SRAM工艺缩放慢于逻辑是一个问题，因为cache比整个处理器大是不正常的。但如果你把cache放在芯片外，处理器的表现又会明显下降。...新的嵌入式存储器类型通常作为SRAM的替代品出现，但每种类型都有自己的一系列问题。
SRAM（Static Random-Access Memory）和DRAM（Dynamic Random-Access Memory）是计算机中两种常见的存储器类型。...下面将详细介绍SRAM和DRAM之间的区别。 工作原理： SRAM：SRAM是一种基于触发器的存储器，使用稳定的存储电路来存储和保持数据。...每个存储单元由一个存储器单元和控制电路组成，其中存储器单元由多个触发器构成，能够存储比特数据。由于采用了触发器结构，SRAM在不断刷新的过程中保持数据的稳定性。...DRAM：DRAM是一种基于电容的存储器，使用电容来存储和表示数据。每个存储单元由一个电容和一个访问晶体管组成。电容在存储器中充电或放电来表示数据的0和1。...访问速度： SRAM：SRAM的访问速度非常快，因为数据存储在触发器中，可以立即读取和写入。SRAM具有较低的访问延迟和高速的读写性能。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 导语 随着最近几年机器人、无人机、无人驾驶、VR/AR的火爆，SLAM技术也为大家熟知，被认为是这些领域的关键技术之一。...由于SLAM的重要学术价值和应用价值，一直以来都被认为是实现全自主移动机器人的关键技术。 如下图，通俗的来讲，SLAM回答两个问题：“我在哪儿？”“我周围是什么？”...幸运的是随着计算硬件的能力提升，在小型PC和嵌入式设备，乃至移动设备上运行实时的视觉SLAM已经成为了可能。...2011年，Newcombe 等人提出了单目DTAM 系统[11], 其最显著的特点是能实时恢复场景三维模型（如下图）。...该系统是一种新的基于直接法和稀疏法的视觉里程计，它将最小化光度误差模型和模型参数联合优化方法相结合。为了满足实时性，不对图像进行光滑处理，而是对整个图像均匀采样。
根据存储材料的性能及使用方法不同，存储器有各种不同的分类方法 （1）存储介质 半导体存储器：用半导体器件组成的存储器。 磁表面存储器：用磁性材料做成的存储器。...（2）存取方式 随机存储器：存储器中任何存储单元的内容都能被随机存取，且存储时间和存储单元 的物理位置无关。 顺序存储器：存储器只能按某种顺序来存取，也就是存取时间和存储单元的物理位置有关。...（3）存储内容可变性 只读存储器（ROM）：只能读出而不能写入。 随机储存器（RAM）：既能读出又能写入。 （4）信息易失性 易失型存储器：断电后信息消失的存储器。...（内存条） 非易失型存储器：断电后仍能保存的存储器。(磁盘) （5）系统中的作用 方式一：内部存储器和外部存储器。 方式二：主存储器、高速缓存存储器、辅助存储器、控制存储器。
虚拟存储器 1.借助于磁盘辅助存储器实现 2.以透明方式提供给用户 3.一个比实际主存空间大得多的程序地址空间 4.在主存-外存层次间 作用： 扩大主存容量，有效管理存储系统 物理地址（实地址）：（物理存储空间...）由CPU地址引脚送出，用于访问主存的地址 逻辑地址（虚地址）：（逻辑地址空间）用户编制程序时使用的地址，是程序的逻辑地址 存储管理部件（MMU）负责将虚拟地址转为物理地址
SRAM：Static RAM， 静态随机存储器， 静态随机存储器，不需要刷新电路，数据不会丢失。...SDRAM: Synchronous DRAM， 同步状态随机存储器，数据的读写需要时钟来同步。 下面来做个比较： 1、SRAM和DRAM、SDRAM而言，都有DDR和QDR的一说。...QDR，DDR只是说速率，和DRAM/SRAM的区分无关。而且由于实现工艺的原因，DRAM和SDRAM容量比SRAM大，但是读写速度不如SRAM。此外它们一般都是应用于RAM类型的存储器的速率。...2 、SDR只在时钟的上升沿传输数据，读写是在同一条数据总线进行，读写不能同时进行，而DDR 是在SDR的基础上改进，它可以在时钟的上升，下升沿时同时传递一次数据，也就是相当于SDR的两倍，但读写还是不能同步进行...3、SRAM其实是一种非常重要的存储器，它的用途广泛。SRAM的速度非常快，在快速读取和刷新时能够保持数据完整性。SRAM内部采用的是双稳态电路的形式来存储数据。所以SRAM的电路结构非常复杂。
SRAM实验，其实F４内部也是有一个１９２K字节的SRAM的，相比于５１的５１２个字节来说，实在是好太多了，但是因为３２可能需要跑一些需要大内存的场景的话可能就不够用了。...所以我们就需要使用外部SRAM芯片来实现相应功能，这里我们使用的是IS62WV51216，容量为１M，这样就能满足大多数情况了。...我们再来看看 FSMC 的外部设备地址映像，STM32F4 的 FSMC 将外部存储器划分为固定大小为 256M 字节的四个存储块，如图所示： 这里 HADDR 是内部 AHB...如表所示： 当 Bank1 接的是 16 位宽度存储器的时候：HADDR[25:1]-> FSMC_A [24:0]。...当 Bank1 接的是 8 位宽度存储器的时候：HADDR[25:0]-> FSMC_A [25:0]。 这个是读写时序，就不做详细介绍，LCD里面都有。
内部存储器即集成在芯片内部的存储器，有 Internal ROM Internal RAM 两个外部存储器端口支持外接存储器 Memory Port0(Flash/ROM): 片选引脚Xm0CSn[5...支持SROM控制器(支持SRAM、ROM、NOR Flash)、OneNAND控制器(支持OneNAND Flash)、NAND控制器(支持NAND Flash)和CF控制器(SDCARD等)所支持的外部存储器...此地址空间分为两部分：前1.75G用于存储器(内部存储器和外部存储器)，后0.25G(256M)用于外设。...启动镜像区映射到内部SRAM(限上电直接从内部SRAM执行)，内部SRAM中的代码是从NAND时拷贝过来的，因此前面也称SteppingStone映射到了NAND。...当AXI Remap=1时，是IROM启动方式。
1 存储器的层次结构 存储器系统是通过各种不同方法和设备，一层层组合起来的系统。 常把CPU比做计算机的“大脑”，思考的东西，好比CPU的寄存器（Register）。...CPU Cache用的一种SRAM（Static Random-Access Memory，静态随机存取存储器）芯片。 2 SRAM “静态”，因为只要处在通电状态，里面数据就能保持存在。...3 DRAM 内存用的DRAM（Dynamic Random Access Memory，动态随机存取存储器）芯片，比SRAM密度更高，有更大容量，比SRAM芯片便宜。...4 存储器的层级结构 整个存储器的层次结构都类似SRAM和DRAM在性能、价格差异： SRAM更贵，速度更快 像大脑中的记忆 DRAM更便宜，容量更大 像属于我们自己的书桌 大脑（CPU...存储器在不同层级之间的性能差异和价格差异，都至少在一个数量级以上。L1 Cache的访问延时是1纳秒（ns），而内存就已经是100纳秒了。在价格上，这两者也差出了400倍。
随机访问存储器（Random-Access Memory，RAM)分为两类：静态RAM (SRAM)和动态RAM(DRAM)。SRAM比DRAM更快，但也贵得多。...SRAM用来作为高速缓存存储器，一般只有几兆。DRAM用来作为主存以及图形系统的帧缓冲区(显存)，一般有几G。 静态存储器SRAM将每个位存储在一个双稳态的存储器单元里。...幸运的是，计算机的时钟周期以纳秒衡量，这个保持时间也相当长。存储器系统必须周期性地读出，然后重写来刷新存储器的每一位。...图片.png **非易失性存储器 ** 如果断电，DRAM和SRAM会丢失它们的信息，从这个意义上说，它们是易失的（volatile)。...IO桥是将系统总线的电子信号翻译成存储器总线的电子信号。总线是一组并行的导线，能携带地址，数据和控制信号。 图片.png
以stm32f103zet6为例，直接上图：
的硬件实现 6 FSMC扩展外部SRAM的软件实现 7 总结 ---- 0 引言 最近做的项目有这样一个需求：从FLASH读取数据后进行显示、发送、本地SD卡存储，显示部分是显示在串口屏上。...，STM32 的 FSMC 接口支持包括 SRAM、 NAND FLASH、 NOR FLASH 和 PSRAM 等存储器。...如果是写，则CPU自己把8位值输出呈现在D0到D7上，由外部RAM接收后改写存储器的值。...红框标记的是对于NOR FLASH或SRAM配置涉及的寄存器，通过这 3 个寄存器， 可以设置FSMC 访问外部存储器的时序参数，拓宽了可选用的外部存储器的速度范围。...这里本没什么好讲的，唯一值的说的就是MCU的FSMC_A0-A18和SRAM的A0-A18没有对应，是乱序的，但是并不影响使用，这个原因是什么？ 原因就是SRAM地址具有唯一性。
2、FMSC 内部结构 2.1 FSMC技术优势 ①支持多种静态存储器类型。STM32通过FSMC町以与SRAM、ROM、PSRAM、NORFlash和NANDFlash存储器的引脚直接相连。...FSMC的映射地址空间中，不同的BANK是独立的，可用于扩展不同类型的存储器。当系统中扩展和使用多个外部存储器时，FSMC会通过总线悬空延迟时间参数的设置，防止各存储器对总线的访问冲突。...⑤支持代码从FSMC扩展的外部存储器中直接运行，而不需要首先调入内部SRAM。...根据选用的存储器芯片确定需要配置的存储器特征，主要包括以下方面： ①存储器类型(MTYPE)是SRAM／ROM、PSRAM，还是NORFlaSh； ②存储芯片的地址和数据引脚是否复用(MUXEN...3.4配置存储器时序参数 FSMC通过使用可编程的存储器时序参数寄存器，拓宽了可选用的外部存储器的速度范围。FSMC的SRAM控制器支持同步和异步突发两种访问方式。
根据 RAM 的存储机制，又分为动态随机存储器 DRAM(Dynamic RAM)以及静态随机存储器 SRAM(Static RAM)两种。...（2）SRAM 静态随机存储器 SRAM 的存储单元以锁存器来存储数据，如： ?...同样地， SRAM 根据其通讯方式也分为同步(SSRAM)和异步 SRAM。...（3）DRAM 与 SRAM 的应用场合 对比 DRAM 与 SRAM 的结构，可知 DRAM 的结构简单得多，所以生产相同容量的存储器， DRAM 的成本要更低，且集成度更高。...2、存储器分两大类：一类是掉电易失的，另一类是掉电不易失的。
图11 3D NAND结构示意图 03 半导体存储器--RAM RAM（Random Access Memory，随机存取存储器），是与CPU直接交换数据的内部存储器。...当前主流的RAM主要分为SRAM、DRAM和SDRAM三种。...图12 内存条示意图 （1）SRAM（Static Random Access Memory，静态随机存储器），它是一种具有静止存取功能的内存，可以做到不刷新电路即能保存它内部存储的数据。...图13 SRAM结构示意图 （2）DRAM（Dynamic Random Access Memory，动态随机存储器）是最为常见的系统内存。...其优点是接成都高，价格便宜，只是速度次于SRAM。我们使用的电脑和手机的运行内存几乎都是DRAM。 如下图为DRAM的一个1bit基本存储单元。
的硬件实现 6 FSMC扩展外部SRAM的软件实现 7 总结 ---- 0 引言 最近做的项目有这样一个需求：从FLASH读取数据后进行显示、发送、本地SD卡存储，显示部分是显示在串口屏上。...，STM32 的 FSMC 接口支持包括 SRAM、 NAND FLASH、 NOR FLASH 和 PSRAM 等存储器。 ...如果是写，则CPU自己把8位值输出呈现在D0到D7上，由外部RAM接收后改写存储器的值。 ...4 FSMC相关寄存器及配置参数 STM32 的 FSMC 各 Bank 配置寄存器如下： 红框标记的是对于NOR FLASH或SRAM配置涉及的寄存器，通过这 3 个寄存器， 可以设置...功能框图如下： 【MCU与SRAM硬件连接】 这里本没什么好讲的，唯一值的说的就是MCU的FSMC_A0-A18和SRAM的A0-A18没有对应，是乱序的，但是并不影响使用，这个原因是什么
软件是计算机系统中与硬件相互依存的另一部分，包括程序、相关数据及其说明文档。...程序是按照事先设计的功能和性能要求执行的指令序列，数据是程序能正常操纵信息的数据结构，文档是与程序开发维护和使用有关的各种图文资料。 嵌入式系统的硬件组成 最小硬件系统 ? ?...MMU是Memory Management Unit的缩写，中文名是内存管理单元，它是中央处理器（CPU）中用来管理虚拟存储器、物理存储器的控制线路，同时也负责虚拟地址映射为物理地址，以及提供硬件机制的内存访问授权...存储器系统 ?...RAM：随机存取存储器 SRAM：静态随机存储器 DRAM：动态随机存储器 1）SRAM比DRAM快 2）SRAM比DRAM耗电多 3）DRAM存储密度比SRAM高得多 4）DRAM需要周期性刷新 RMOM
寻址能力: 存储在每个单元中的信息的位数 大多数存储器是字节可寻址的,执行科学计算的计算机通常是64位寻址的. 半导体存储器 主存中广泛地运用了半导体芯片....SRAM:Static RAM DRAM 以电容器上的电荷来存储数据 电容器中是否存有电荷被解释称二进制1和0 需要定期刷新来维持数据,因为电容器有放电的趋势 本质是模拟设备,因为电容可以存储一定范围内的任何电荷值...,因此需要使用一个阈值来确定保存的是1还是0. image.png SRAM 用传统的触发逻辑门配置存储数据 处理器中使用了相同的逻辑单元 只要供应电力就能一直保存数据(无需刷新) image.png...DRAM 和 SRAM 之间的比较 相似点: 易失.必须持续供应电力来保存位值 不同点: DRAM 比 SRAM 的单元更小且更简单,但是需要刷新电路 DRAM 比 SRAM 集成度更高,更便宜...DRAM 通常用于大内存需求 SRAM 通常比 DRAM 快 SRAM 用于 Cache DRAM 用于主存 高级DRAM 组织 问题 传统的DRAM 芯片受限于其内部结构及其与处理器的存储总线的连接
Memory，同步动态随进存储器，同步是指 Memory工作需要同步时钟 9、DOC Disk On Chip 特点： 1) 32Pin DIP单芯片大容量FLASH存储器，容量8M~...2、RAM有两大类： 一种称为静态RAM（Static RAM/SRAM），SRAM速度非常快，是目前读写最快的存储设备了，但是它也非常昂贵，所以只在要求很苛刻的地方使用，譬如CPU的一级缓冲，...，而EPROM是通过紫外光的照射擦出原先的程序，是一种通用的存储器。...SRAM 利用寄存器来存储信息，所以一旦掉电，资料就会全部丢失，只要供电，它的资料就会一直存在，不需要动态刷新，所以叫静态随机存储器。 以上主要用于系统内存储器，容量大，不需要断电后仍保存数据的。...基本原理： PSRAM就是伪SRAM，内部的内存颗粒跟SDRAM的颗粒相似，但外部的接口跟SRAM相似，不需要SDRAM那样复杂的控制器和刷新机制，PSRAM的接口跟SRAM的接口是一样的。
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