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窥探Stack Overflow & Stack Exchange 的基础架构

Stack Overflow 对于广大的程序员来说应该并不陌生,当我们google一些开发相关问题时,被导航到Stack Overflow 的概率是非常高的。...其实不仅仅是Stack Overflow ,他们的另一款产品 Stack Exchange 也可帮助人们在需要时找到所需的答案。...整个Stack Exchange Network由包括 Stack Overflow 在内的 173 个问答社区组成,每月有超过 1 亿人访问以提问、学习和分享技术知识。...这些产品包括Stack Overflow for Teams、Stack Overflow Advertising、Collectives™ on Stack Overflow和Stack Overflow...我们可以从Stack Exchange公布的架构图可见一斑。大量的内存消耗,意味着为了满足高吞吐低延迟的访问,大量的数据平时都是被放在内存中的。

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Navigation Stack

Navigation Stack是一个ROS的metapackage,里面包含了ROS在路径规划、定位、地图、异常行为恢复等方面的package,其中运行的算法都堪称经典。...Navigation Stack的主要作用就是路径规划,通常是输入各传感器的数据,输出速度。一般我们的ROS都预装了Navigation。...Navigation Stack的源代码位于https://github.com/ros-planning/navigation,包括了以下几个package: ? 工作框架 ?...而每一个插件其实也都是一个package,放在Navigation Stack里。 关于move_base我们后面会进一步介绍,先来看看 move_base外围有哪些输入输出。...还有一个costmap插件,该插件默认已经选择好,默认即为costmap_2d,不可更改,但costmap_2d提供了不同的Layer可以供我们设置 costmap costmap是Navigation Stack

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Stack源码解

在这一篇中我们继续介绍另一种底层也是用数据方式实现的集合,它就是Stack集合。Stack与ArrayList和Vector相比,有自己独特的一些特性。...正是因为Stack有自己独特的特性,所以在使用上Stack与ArrayList、Vector相比有些区别,所以下面我们先了解一下Stack集合的基本使用,然后在分析Stack集合的底层源码。...Stack也就是栈,它和其它集合相比它的特性就是后进先出,也就是后添加到Stack集合中的元素,会被添加到栈的最顶位置。下面我们看一下在Stack集合中的都包括哪些方法。 ?...下面我们分析一下Stack集合的底层源码,还是和ArrayList集合和Vector集合一样,我们先看一下Stack集合的初始化。 ?...这是因为Stack集合是Vector集合的子类,也就是Stack集合默认继承了Vector集合。下面是底层源码。 ?

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