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VSLAM前端:双目极线搜索匹配

VSLAM前端:双目极线搜索匹配 一、极线搜索匹配 1.1 最小化图像块重投影误差步骤:  1. 假设我们知道第 帧中特征点位置以及它们的深度; ?  2....1.2 极线搜索确定匹配点 ?  假设参考帧 中确定一个特征点的二维图像坐标,假设它的深度值在 之间,根据这两个端点深度值,能够计算出他们在当前帧 中的位置,即图中圆圈中的线段。...确定了极线位置,则可以进行特征搜索匹配。如果极线段很短,小于两个像素,直接使用上面求位姿时提到的最小化图像块重投影误差方法进行二维特征点位置的确定。...Vector2f px_A, px_B;//极线的起点和终点在图像坐标系中 ray_B = R_cur_ref * (f_ref * d_max) + t_cur_ref; //最大深度对应的极线端点...,所以极线搜索 // Determine the steps to Search along the epipolar line // [NOTE] The epipolar line can

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