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VSLAM前端:双目极线搜索匹配

VSLAM前端:双目极线搜索匹配 一、极线搜索匹配 1.1 最小化图像块重投影误差步骤:  1. 假设我们知道第 帧中特征点位置以及它们的深度; ?  2....1.2 极线搜索确定匹配点 ?  假设参考帧 中确定一个特征点的二维图像坐标,假设它的深度值在 之间,根据这两个端点深度值,能够计算出他们在当前帧 中的位置,即图中圆圈中的线段。...确定了极线位置,则可以进行特征搜索匹配。如果极线段很短,小于两个像素,直接使用上面求位姿时提到的最小化图像块重投影误差方法进行二维特征点位置的确定。...Vector2f px_A, px_B;//极线的起点和终点在图像坐标系中 ray_B = R_cur_ref * (f_ref * d_max) + t_cur_ref; //最大深度对应的极线端点...,所以极线搜索 // Determine the steps to Search along the epipolar line // [NOTE] The epipolar line can

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    【Web前端】Web API:构建Web应用核心

    Web 开发中,API 通常用于实现前端与后端之间的通信。 客户端 JavaScript 中的 API 客户端 JavaScript 提供了众多可用的 API。...通常,这些 API 可以分为两种类型: 第一类是浏览器 API,它们嵌入于 Web 浏览器中,能够从浏览器及其周边环境获取数据,并用于执行各种复杂而有益的操作。...例如,Web 音频 API 为在浏览器中处理音频提供了一整套 JavaScript 接口,允许用户进行音轨提取、音量调整和特效应用等操作。...在现代 Web 开发中,JavaScript 通常与其他工具如框架(如 React、Angular)、库(如 jQuery)一起使用,这些工具也使用 API 来实现功能。...Web Storage API:允许在用户的浏览器中存储数据。 Canvas API:用于在网页上绘制图形。 Geolocation API:获取用户的地理位置信息。

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