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python中wheel的用法整理

Python的第一个主流打包格式是.egg文件,现在大家庭中又有了一个叫做Wheel(*.whl)的新成员。wheel“被设计成包含PEP 376兼容安装(一种非常接近于磁盘上的格式)的所有文件”。...在本文中,我们将学习如何创建一个wheel以及如何在virtualenv中安装wheel。 起步 你需要pip来创建wheel,要学习安装pip,我强烈推荐阅读pip的安装页面 。...创建wheel 首先,你需要安装wheel包: pip install wheel 下一步,我们将使用unidecode包来创建我们的第一个wheel,因为当我在写本文的时候,我们的wheel包还没有创建出来...wheel,让我们来学习安装新创建的wheel!...现在virtualenv没有包括wheel,所以你需要再次安装wheel: pip install wheel 一旦wheel安装,我们就使用如下命令来安装我们之前创建的wheel: pip install

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MSCKF-Based Visual-Wheel Odometry 轮速视觉融合里程计

更多可参考 https://zhuanlan.zhihu.com/p/270670373 注意:这里为了凸显加了视觉校正效果,把wheel的noise设的比较大,轨迹不太平滑。...Wheel部分可以是左右轮速度或位移 ? ? 坐标系统 轮速坐标系/Odometry坐标系{0}: 车辆后轴中心、贴地. x轴向前, y轴向左,z轴向上....Wheel Propagation EKF算法分成两步:Propagation+Update。在这里,我们用wheel的信息进行状态的propagation,用视觉信息做update。...实验 仿真测试,很明显,VWO-MSCKF比纯Wheel里程计精度更好....注意:这里的测试,Wheel内参数精度都是比较低的,所以raw odom的精度不是很高.如果wheel内参数精度很高的话,VWO-MSCKF精度不一定更高. 本文仅做学术分享,如有侵权,请联系删文。

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