xenomai 3在Ubuntu 16.04上的安装步骤

Xenomai是一个开源的实时操作系统框架，用于在Linux系统上实现硬实时性能。它提供了一个实时内核空间和一个兼容POSIX标准的用户空间接口，使得开发者可以在Linux系统上开发实时应用程序。

在Ubuntu 16.04上安装Xenomai 3的步骤如下：

1. 更新系统：首先，确保系统已经更新到最新版本。可以使用以下命令进行系统更新：sudo apt update sudo apt upgrade
2. 安装必要的依赖：Xenomai 3需要一些依赖库和工具。使用以下命令安装它们：sudo apt install build-essential git
3. 下载Xenomai源代码：使用git命令从Xenomai的官方仓库中获取源代码：git clone https://gitlab.denx.de/Xenomai/xenomai.git
4. 编译和安装Xenomai：进入源代码目录，并执行以下命令编译和安装Xenomai：cd xenomai ./scripts/bootstrap ./configure --with-core=cobalt --enable-smp make sudo make install
5. 配置内核：为了使Xenomai能够正常工作，需要对内核进行一些配置。编辑/boot/grub/grub.cfg文件，在Linux内核启动选项中添加以下参数：isolcpus=1-3 nohz_full=1-3 rcu_nocbs=1-3 xenomai.allowed_cpus=0x0f
6. 重启系统：重启系统以使内核配置生效：sudo reboot

安装完成后，您可以使用Xenomai 3来开发实时应用程序，并利用其提供的实时性能和兼容性。

请注意，以上步骤仅适用于在Ubuntu 16.04上安装Xenomai 3，并且假设您已经具备了基本的Linux系统和编程知识。对于其他操作系统版本或具体的应用场景，可能需要进行适当的调整和配置。