树莓派综合项目2：智能小车（一）四轮驱动

#!/usr/bin/env python
import RPi.GPIO as GPIO
import time

class SMPcar:
    '''控制小车四轮动作的类'''
    ENA = 11  #使能信号A，左边两轮
    IN1 = 13  #信号输入1
    IN2 = 15  #信号输入2
    ENB = 12  #使能信号B，右边两轮
    IN3 = 16  #信号输入3
    IN4 = 18  #信号输入4

    GPIO.setwarnings(False) #关闭警告

    def setGPIO(self):
        '''初始化引脚'''
        GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
        GPIO.setup(SMPcar.ENA, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(SMPcar.IN1, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(SMPcar.IN2, GPIO.OUT)
        
        GPIO.setup(SMPcar.ENB, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(SMPcar.IN3, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(SMPcar.IN4, GPIO.OUT)
    
    def pwm(self,pwm): 
        '''初始化PWM（脉宽调制），返回PWM对象'''
        EN_pwm = GPIO.PWM(pwm, 500)
        EN_pwm.start(0)
        return EN_pwm

    def changespeed(self,pwm,speed):
        '''通过脉宽调制改变占空比改变马达转速'''
        pwm.ChangeDutyCycle(speed)
    
    def clockwise(self,in1_pin,in2_pin):
        '''马达顺时针转的信号
      若电机旋转方向不正确，交换电机的正负极'''
        GPIO.output(in1_pin, 1)
        GPIO.output(in2_pin, 0)
 
    def counter_clockwise(self,in1_pin,in2_pin):
        '''马达逆时针转的信号'''
        GPIO.output(in1_pin, 0)
        GPIO.output(in2_pin, 1)
    
    def stop_car(self,in1_pin,in2_pin):
        '''马达制动的信号
       使能信号为低电平，或者高电平（占空比设为100，
       IN1和IN2都为0或1时）马达制动'''
        GPIO.output(in1_pin, 0)
        GPIO.output(in2_pin, 0)
     
        
    def destroy(self,A,B):
        '''结束程序时清空GPIO状态，
        若不清空状态，再次运行时会有警告'''
        A.stop()
        B.stop()
        GPIO.cleanup()    # Release resource


if __name__ == '__main__':     # Program start from here

    try:
        smpcar = SMPcar() #创建树莓派小车对象
        smpcar.setGPIO()  #初始化引脚

        ENA_pwm=smpcar.pwm(smpcar.ENA) #初始化使能信号PWM，ENA为左边车轮
        ENB_pwm=smpcar.pwm(smpcar.ENB) #初始化使能信号PWM，ENB为右边车轮
        
        while True:
            '''通过输入的命令改变马达转动
这里是考虑到后期，远程控制也是发送控制代码实现控制，
这里采用这种方式也很方便'''
            cmd = input("Command, E.g. ff30ff30 :")
            direction = cmd[0] #只输入字母b时，小车刹车
            A_direction = cmd[0:2] #字符串0/1两位为控制A（左边车轮）方向信号
            B_direction = cmd[4:6] #4/5位为控制B（右边车轮）方向信号
        
            A_speed = cmd[2:4] #字符串2/3两位为控制A（左边车轮占空比）速度信号
            B_speed = cmd[6:8] #字符串6/7两位为控制B（右边车轮占空比）速度信号
            print (A_direction,B_direction,A_speed,B_speed) #测试用
        
            if A_direction == "ff": #控制A（左边车轮）顺时针信号
                smpcar.clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2)
            if A_direction == "00": #控制A（左边车轮）逆时针信号
                smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2)
            if B_direction == "ff": #控制B（右边车轮）顺时针信号
                smpcar.clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4)
            if B_direction == "00": #控制B（右边车轮）逆时针信号
                smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4)

            if direction == "b": #小车刹车，IN1和IN2都为0，马达制动
                smpcar.stop_car(smpcar.IN1,smpcar.IN2)
                smpcar.stop_car(smpcar.IN3,smpcar.IN4)
                continue #跳出本次循环

            # 通过输入的两位数字设置占空比，改变马达转速
            smpcar.changespeed(ENA_pwm,int(A_speed))
            smpcar.changespeed(ENB_pwm,int(B_speed))

    except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be  executed.
        smpcar.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm)
    finally:
        smpcar.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm)