来高抓取软件新版本-界面布局介绍

来高机器人抓取软件发布1.0.5.0版本，为了增强用户体验感，本版本着重更新了界面元素布局，将机器人抓取流程中关联到的命令图标统一到相同功能模块里（如图一）。本文主要介绍新版本软件的功能和操作方式。

（图一）

用户使用抓取软件实现机器人自动抓取，主要分为三种情况：

01.创建：用户只需使用功能区的命令按钮，创建新的工程，设置好每个步骤的参数，即可完成抓取。

02.调试阶段：在调试阶段，根据需求，可单独点击相关命令，方便测试。

03.自动化阶段：在实际使用时，可以直接点击“采集并抓取”来完成整个操作流程。

在设置窗口中，功能区的每个步骤都有与其相对应的参数，参数设置完成后，只需点击“保存”，便可将当前的配置信息存储到工程文件中。

（图二）

机器人通讯

对于系统内部已经支持的机器人，在工窗口中可以点击“获取当前位姿”（如图三）实现与机器人通讯，然后制作示教文件（来高扫描软件可以通过插件支持不同品牌的机器人）。

（图三）

点云分割

为了实现更准确地匹配，扫描得到三维模型后，需要对点云数据进行分割。在工具窗口中点击“显示点云提取结果到手动拼接窗口”（如图四），即可在来高扫描软件中查看点云分割情况，或者点击“导出分割点云”保存点云文件，在第三方软件中查看分割后的点云数据。

（图四）

模板制作

来高抓取软件对数据模型坐标转换的模板制作也提供支持。比如，预先得到的数据模型不在机器人坐标系下面，我们可以在抓取软件中通过特征拼接，之后在工具窗口中点击“导出拼接模型”，将数据模型坐标系转换为机器人坐标系并生成模板文件。