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索尔德 环冷机卸灰小车定位远程控制系统 APON无线定位测距仪

APON无线定位测距仪(简称APON)是一种高精度测速测距、实时定位系统,模块采用独特的应答式雷达测距原理,主要作用是实时测量移动设备的绝对实时地址,用于对设备移动过程中进行实时定位和速度检测。

APON无线定位测距仪由定位硬件层、数据处理层组成。定位硬件层是APON实现定位功能的主体部分,包括基站天线和移动天线(两模块可互换);数据处理层则是实现位置计算和速度计算的关键。根据项目实际需要,基站天线是定位系统的基准锚点,其位置和安装角度固定,为系统确定了空间坐标基准;移动天线是移动的,可实时获取周围基站天线的位置,由控制解算模块计算设备本身的位置和速度。

APON测速测距功能模块采用独特的应答式雷达测距原理,固定不动的基准站A模块和移动的B模块之间发射数据,根据协议测距误差进行分析和建模,然后建立测距的有偏误差与两飞行体相对坐标间的约束关系,利用拉格朗日乘子法和泰勒级数法获取飞行体间相对坐标值。双向飞行时间算法概述如下:

每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳。模块A的发射机在其时间戳上的Ta1发射请求性质的信号,模块B接收机在其时间戳上的Tb1接收到该信号。对信号加以一定的处理手段后,模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号,被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收。由此可以计算出信号在两个模块之间的飞行时间,从而确定飞行距离。

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