探讨工业机器人4大控制方式

市场上最常用的机器人是工业机器人，也是最成熟、最完善的机器人类型。工业机器人的广泛应用得益于其多样化的控制方式。

根据运行任务的不同，主要可分为点对点控制、连续轨迹控制、力（扭矩）控制和智能控制四种类型。我们来简单了解一下这些。

01、点对点控制（PTP）

这种控制方法仅调节机器人末端执行器在操作空间中某些离散点的位置和方向。控制时，机器人只需在相邻点之间快速、准确地移动即可；未指定到达目标点的轨迹。

定位精度和运动所需时间是该控制方法的两个主要技术指标。点对点控制因其实现简单、定位精度要求不高，常用于电路板的上下料、搬运、点焊、元件贴装等，只需将末端执行器准确定位在目标点即可。必需的。

这种方法比较简单，但要达到2-3μm的定位精度是相当有挑战性的。

02、连续轨迹控制（CP）

这种控制方法连续控制机器人末端执行器在操作空间中的位置和方向。它要求严格遵守一定精度范围内的预定轨迹和速度，保证完成任务时速度可控、轨迹平滑、运动稳定。

另请参阅 测量垫圈厚度的简单步骤

工业机器人中所有关节的连续、同步运动使得末端执行器形成连续的轨迹。该控制方法的主要技术指标是机器人末端执行器的轨迹跟踪精度和稳定性。

这种控制方法常用于弧焊、喷漆、去毛刺和检测机器人。

03、力（扭矩）控制

组装或拾取物体时，除了定位准确外，所用的力或扭矩也必须合适。

在这种情况下，需要力（扭矩）伺服控制。这种控制方法的原理与位置伺服控制类似，但输入和反馈的不是位置信号，而是力（扭矩）信号。

因此，系统中必须存在力（扭矩）传感器。有时，自适应控制是使用接近、滑动和其他传感器功能来执行的。

04、智能控制

机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识，并根据机器人内部的知识库做出相应的决策。

智能控制技术赋予机器人强大的环境适应能力和自学习能力。

智能控制技术的发展依赖于近年来人工智能的快速进步，包括人工神经网络、遗传算法、专家系统等。

这种控制方式让工业机器人有了真正的“人工智能”味道，但也是最难有效控制的。除了算法之外，它还很大程度上取决于组件的精度。