工业机器人的4大控制方式是什么？

当前，市场上应用最广泛的机器人当属工业机器人，其发展的最为成熟与完善。工业机器人之所以能够被广泛地应用，是因为其拥有多种控制方式，根据作业任务的不同，主要可以划分为如下4种控制方式：

（1）点位控制方式（PTP）

该控制方式仅对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，仅要求工业机器人能够在邻近点间快速、准确地运动。而对于达到目标点的运动轨迹不作任何规定。

定位精度与运动所需的时间为该控制方式的两大技术指标。该控制方式实现容易、定位精度要求不高，常应用于上下料、搬运、点焊及在电路板上安插元件等，只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。

（2）连续轨迹控制方式（CP）

该控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，且速度可控，轨迹光滑，运动平稳。

工业机器人各关节连续、同步地进行相应运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度及平稳性，一般弧焊、喷漆、去毛边与检测作业机器人采用这种控制方式。

（3）力（力矩）控制方式

在进行装配、抓放物体等工作时，除需要精确定位外，还要求所使用的力或力矩必须合适，此时就需要采用（力矩）伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本一致，只是输入量与反馈量并非位置信号，而是力（力矩）信号，因此该系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。

（4）智能控制方式

机器人的智能控制是通过传感器来获取周围环境的知识，依据其内部的知识库做出相应决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。

智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。这种控制方式模式，让工业机器人真正有了“人工智能”味道，但它又最难以很好地控制。除算法外，也严重依赖于元件的精度。