桁架机械手设计的难点有哪些？

桁架机械手设计的难点主要包括以下几个方面：

库比克 桁架机械手

自动存取货物的机械手：抓具系统，即桁架机器人的机械手，是机器人的核心关键功能部件，是桁架机器人抓取物品的动作机构，是最重要的技术难点。

工作站的布局：实现机床装卸自动化的方法有两种：桁架机械手和关节机器人。在过去，我们看到了更多的桁架机械手。有人说，自动装卸的难点在于工作站的布局，即生产线的规划。

运动学的正向和反向计算：桁架机械手的结构应考虑各关节的限位开关和具有相应缓冲能力的机器限位块，以及驱动装置、传动机构等部件的安装。桁架机械手各关节轴尽量相互平行；相互垂直的轴尽量相交于一点，这样可以简化机械手运动学的正向和反向计算，便于机械手的控制。

平衡和减少摩擦：桁架机械手的臂相对于其共同的旋转轴应尽量保持重量平衡，这对减轻电机负载和提高机械手臂运动的反应速度很有好处。在设计桁架机械手的手臂时，应尽可能利用安装在机械手上的机电元器件的自重来减小机械手手臂的不平衡重量，并对剩余的不平衡重量设计平衡机构以达到平衡。减少摩擦作为机械手的工作条件之一，桁架机械手也应尽可能减少机械间隙带来的运动误差。

运动速度和负载能力：机械手的运行速度和机械手的负载能力相关，负载运行速度要求越高，对机械手的负载能力要求也就越高；同时，运行速度的要求不同，机械手的运动方式也不同；运动方式有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。