特鲁门机器人:桁架机械手又被称为桁架机器人,是工业机器人中的一个类别,是以笛卡尔直角或斜角坐标系配置的线性运动为主,以多自由度回转运动为辅,能够自动控制,可重复编程的多用途操作机器设备。
桁架机械手-桁架机器人
桁架机械手的分类
1.按负载能力分类
桁架机器人按负载能力大小可分为以下几类:
●轻载桁架机械手,负载能力≤100kg;
●中载桁架机械手,100kg<负载能力<1000kg;
●重载桁架机械手,负载能力≥1t。
2.按伺服轴数分类
桁架机器人按轴数可分为以下几类:
●两轴桁架机械手,通常为X轴和Z轴;
●三轴桁架机械手,即X、Y、Z三轴运动;
●多轴桁架机械手,即在三轴基础上增加旋转轴或地轨、天轨等;
3.按横梁的数量分类
常见的有以下几类:
●悬臂梁机械手
●单梁桁架机械手
●双梁桁架机械手
4.按精度分类
一般桁架机器人按照定位精度可分为:
●高精度桁架机械手,即定位精度<0.25mm,重复定位精度<0.05mm;
●中精度桁架机械手,即0.25mm≤定位精度≤0.5mm,0.05mm≤重复定位精度≤0.1mm;
●低精度桁架机械手,即定位精度>0.5mm,重复定位精度>0.1mm
桁架机械手的结构
1.桁架机械手的主体结构件通常由钢材或铝型材构成,例如方钢、工字钢、槽钢等,是机械手负载的主要承担者。
2.导向件通常用导轨,根据实际工况及定位精度来决定用哪种导轨,我们常见的如直线导轨、V型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方形导轨等等多种。
3.传动件通常有电动、气动、液压这三种类型,其中电动的有齿轮齿条、滚珠丝杠、同步带、链条、钢丝绳等多种传动方式。
4.传感器检测元件,通常两端采用行程开关作为电限位,还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5.夹具抓手,往往是根据工件产品的材质形状硬度尺寸等单独设计,常见的如真空吸盘、抱夹式、叉取、卡盘夹取等多种方式。
6.控制柜,即桁架机械手的中枢大脑,通过控制柜的信号发送指令,使得桁架机械手能够按照既定的动作去执行命令。
桁架机械手的运行环境
1.环境温度:0℃~40℃;
2.相对湿度:≤85%(20℃)
3.大气压力:80kPa~106kPa
领取专属 10元无门槛券
私享最新 技术干货