FANUC机器人批量快速导入程序

对于发那科机器人,工程师们如何进行高效率的编程调试工作?特别是现场机器人数量比较多,如果客户标准某些共用程序模块有修改,如何快速更新程序?如何设置机器人内部一系列变量?

下面介绍FANUC机器人一种类似于脚本的编程工具。

执行文件是文件名后缀为.cm的文件;它可以通过机器人[MENU]主菜单中的[FILE]文件菜单来运行,可以实现多种操作(机器人运动除外),如对文件、程序(包含KAREL PC程序)及变量操作,还可以在用户界面输出信息。该.cm文件是一种文本文件格式;你可以使用任何文本编辑器进行编程及添加指令,然后将文件保存为后缀名为.cm格式即可。

主要强大功能:

批量快速导入TP/PC程序及机器人系统配置文件。

快速批量修改机器人系统变量。

创建客户标准软件安装包。

文件一般可在正常模式下执行,有些情况可能需要在控制启动模式下执行如导入系统变等。

以下举例说明:

该简单实例主要展示从U盘导入A1/A2两个TP程序。

将该段代码在文本编辑器中写好,然后保存为install.cm文件,存放在U盘根目录下;U盘文件结构如下:

执行步骤如下:

1.通过机器人FILE菜单,在对应存储器U盘中,选中 install.cm文件,如下图:

2.回车,开始执行.cm文件,F4(YES)确认执行

3.执行过程中在USER菜单显示信息。程序执行完成后会提示并需按F4(OK)确认。

4.这样,U盘文件夹ABC中的两个程序就自动导入机器人系统中。非常简单!

该程序中用到了几条简单的指令:

a. PRINT --用于在USER界面显示提示信息。

b. DELTP -- 删除机器人系统中TP程序。

c. TPLOAD --导入TP程序到机器人系统中。

d. WR_FILE --创建一个log日志文件,并写入相关信息。

该程序段为什么要先执行DELTP,在执行TPLOAD呢?

因为机器人系统如果存在同名的TP程序,.CM文件会被中断执行,这样有些功能会无法实现,所以先删除需要加入的TP程序(系统不存在也可以执行删除指令),这样,就不会因为程序存在而导致.CM执行中断的情况。

还有很多其它指令,后期慢慢介绍,欢迎大家关注。

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如有任何疑问,欢迎与作者共同探讨。

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