室外光电组学习资料发放时间安排

在他们的推文中,介绍了室外光电组车模套件的构成,已经所使用的软件配置。车模套件系统架构如下所示:

硬件控制平台为主控电脑,外部传感器包括有:激光雷达传感器(LiDAR)和姿态传感器(IMU)分别用于采集整车周围所有的物体相关的距离信息和获得车辆整体的姿态信息和加速度信息。

车模运动控制信号,包括有直流电机的PWM信号以及舵机的转向指令信号是由下位机发出的。在控制主板电脑配备有USB转UART的接口,用于和外部的下位机MCU控制板进行通信,给出下位机发送相应的速度和转向指令参数。

计算机中操作系统是Linux OS - Ubuntu 16.04,加载有Kinect的ROS。其中ROS通过计算机串口读取LiDAR和IMU的信息,完成对环境感知和地图建模,并获取当前运动位置和姿态,即自动实现SLAM算法。

后续可以通过AMCL等算法控制车模在地图上的运动轨迹和目标导航。具体的控制过程也可以通过后期编程,完成更加复杂动态环境处理和目标任务的完成。

掌握ROS对于车模控制可以节省大量的开发时间。由于ROS系统是建构在Linux操作系统版本Ubuntu上的,因此在学习过程中,需要参赛统统能够先期学习关于Linux系统的一些初步操作命令和开发方法。

在Linux下,可以利用内置的开源编程环境(C++,Python, Octave,LISP)完成应用程序的编写。建议对Python有一定的了解和编程功底

考虑到室外光电组的技术难度,近期车模赞助公司将开通在线学习平台,分层级为大家提供学习资料与教学视频,请大家随时关注。

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  • 原文链接https://kuaibao.qq.com/s/20190122B1A0R500?refer=cp_1026
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