臧富雨等：不同倾角巷道下掘进机的防滑控制研究

作者

臧富雨１,刘丹１,吕馥言２,张敏骏１,吴淼１

单位

１.中国矿业大学(北京) 机电与信息工程学院；２.山东科技大学 机械电子工程学院

摘要

为研究悬臂式掘进机在复杂底板行走时防滑控制的可靠性，基于综掘工作面巷道底板特性分析，得到不同情况下掘进机履带打滑率与牵引力的计算函数。掘进机牵引力因打滑率的增加而迅速减小，从而严重影响掘进机正常掘进，求取不同路况下的掘进机履带期望打滑率计算方法，并通过分析掘进机掘进阻力，建立了倾抖巷道中掘进机掘进动力学模型，提出了基于BP神经网络的PID掘进机履带防滑控制方法。通过Simulink与AMESim建立系统仿真模型与液压模型，基于Matlab得到控制算法，并模拟3种典型底板防滑控制情况。仿真结果表明，BP神经网络PID防滑控制系统具有较高的控制精度、响应速度与环境适应能力，保证掘进机在不同路况下的正常掘进。

引用格式

减富雨，刘丹，吕馥言，等.不同倾角巷道下掘进机的防滑控制研究[J].煤炭科学技术，2019,47(6):30-36.

ZANG Fuyu,LIU Dan,LYU Fuyan,et al.Study on anti-skid control of roadheaders on roadways floors with varied dip angles[J].Coal Science and Technoloy , 2019, 47 (6 ):30-36.

来源：煤炭科学技术

审核：毕永华