数据库内核杂谈(九):开源优化器ORCA

前两期文章介绍了数据库优化器的一些技术细节。这篇文章,我们通过介绍一款真实的,开源的,已经搭载在生产环境中的数据库优化器ORCA,带大家从工程实践的角度来了解数据库优化器,也算是对优化器内容的一个小结。

今天介绍的内容主要来自于2014年SIGMOD的ORCA paper (本人也是作者之一,沾沾自喜一波)。ORCA是Pivotal(原Greenplum)公司构建的。

Github link是:https://github.com/greenplum-db/gporca

注:本期内容中英文结合比较多,因为有些词汇我实在是不知道如何翻译,请各位读者见谅。

ORCA的诞生

ORCA项目大致立项于2011-2012年(因为12年我正好去Pivotal实习,当时ORCA项目应该是刚开始没多久)。

那个时候,大数据风口才起来。Hadoop,HDFS等词也开始频频出现。Cloudera作为第一个以Hadoop-based的大数据公司逐渐崭露头角。我想, Pivotal开始准备花精力来重新研发一款优化器,也是瞄准了这个风口;由于数据量爆炸式地增长,原有的优化器对于海量数据的处理已经捉襟见肘。但同时,客户对于运行复杂的分析语句的需求却越来越高:不仅希望可以支持更复杂,更庞大的数据处理,甚至希望时间上能更快。当时Pivotal旗下是有两款大数据产品:

1)Greenplum Database(GPDB)是一款基于开源PostgreSQL扩展的MPP(massively parallel processing),可支持大规模水平扩展的分布式数据库。 GPDB采用的是master-worker模式,每个worker process运行在不同的机器上,拥有各自的存储和运算资源。客户端通过master把查询语句分发到各个机器上,以达到并行计算来处理海量数据。

上图展示了GPDB的架构图。Master节点管理所有的worker节点,worker节点负责存储和处理数据,所有这些节点构成一个逻辑数据库。用户只和Master节点交互来发送SQL语句:当用户提交查询语句给master节点后,master会根据数据分布进行优化,把最终的执行计划发给各个worker执行,执行的过程中各个worker之间也会有数据交互。最终结果会返回给master再返回给客户。

2) HAWQ:针对Hadoop存储的SQL执行引擎。HAWQ通过数据接口可以直接读取Hive表里的数据(也支持原生存储格式),然后用SQL执行引擎来计算得到查询结果。与HiveQL通过把SQL解析成一连串的MapReduce job的执行模式相比,速度要快好几个量级。HAWQ虽然在开发执行引擎过程中借鉴了很多GPDB的东西,但毕竟是一款不同的数据库引擎,Pivotal因此希望有一款兼容的优化器能够服务于它。

另一方面,虽然关于优化器的研究一直在进行,但是大部分的工作都是对于原始优化器的修修补补,低垂的果实也摘得差不多了。如果还要强行在原先的优化器上加入新的功能,就有点事倍功半了。

基于上述这些原因,Pivotal决定开发一款新的,最先进的优化器ORCA。

ORCA的架构

在ORCA构建的伊始,就制定了如下这些目标:

1)模块化:开发的第一天起,ORCA就完全以一个独立的模块进行开发。所有的数据输入和输出都接口化。这也是为了能够让ORCA能够兼容不同的数据库产品。

2)高延展性:算子类,优化规则(transformation rule),数据类型类都支持扩展,使得ORCA可以不断迭代。方便更高效地加入新的优化规则。

3)高并发优化:ORCA内部实现了可以利用多核并发的调度器来进一步提高对复杂语句的优化效率。

4) 可验证和测试性: 在构建ORCA的同时,为了ORCA的可验证性和可测试性,同时构建了一批测试和验证工具,确保ORCA一直在正确的道路上迭代。

绝大部分的优化器都是紧耦合与数据库系统的。简单来说,就是代码耦合度高。比如共享数据结构,可以直接调用内部方法等。而ORCA为了能够适配不同的数据库引擎,一大特点就是把自己做成了一个完全独立运行于数据库系统之外的程序。做个类比,可以把ORCA想象成一个微服务,独立运行,只能通过暴露的RESTAPI进行交互。DXL(Data eXchange Language)就是ORCA暴露出的接口: DXL定制了一套基于XML语言的数据交互接口。这些数据包括:用户输入的查询语句,优化器输出的执行计划,数据库的元数据及数据分布等。

上图给出了ORCA通过DXL与数据库系统交互的示例:数据库输入DXL Query和DXL Metadata,然后ORCA返回DXL plan。任何数据库系统只要实现DXL接口,理论上都可以使用ORCA进行查询优化。DXL接口的另一个好处就在于,大幅度简化了优化器的测试,验证bug修复的难度。只需要通过DXL输入mock(假数据)数据,就可以让ORCA进行优化并输出执行结果,而不需要真正搭建一个实体数据库来操作。举个例子,比如传统情况下要测试TPC-DS中的一个语句优化在100TB流量20个服务器下的表现,就需要搭建一个20个服务器的环境外加把100TB的数据导入进行测试。这样的测试成本无疑是很高的。但如果测试ORCA,只需要通过DXL来mock一个测试环境,让ORCA给出相应的优化结果即可,甚至都不用启动数据库就能进行测试。在后续的工具章节会详细介绍。

看完了ORCA的交互机制,我们通过ORCA的架构图来详解它的架构机制。

ORCA的架构分成几大块:

1)Memo

用来存储执行计划的搜索空间的叫Memo。Memo就是一个非常高效的存储搜索空间的数据结构。它有一系列的集合(group)构成。每个group代表了执行计划的一个子表达式(想对应与查询语句的一个子表达式)。不同的group又产生相互依赖的关系。根group就代表整个查询语句。举个例子,假设语句是 selct * from table1 join table2 on (table1.col1 = table2.col1)

那memo就由3个group构成。根group就是join。 Group1是table scan of table1, group2是table scan of table2. 每个group除了表达抽象的语句表达式,在优化过程中,还会加入具体的物理算子。我们暂且不深入,到后面再细说。

2)Search&Job scheduler

ORCA实现了一套算法来扫描Memo并计算得到预估代价最小的执行计划。搜索由job scheduler来调度和分配,调度会生成相应的有依赖关系或者可并行的搜索子工作。

这些工作主要分成三步,一是exploration,探索和补全计划空间,就是根据优化规则不断生成语义相同的逻辑表达式。举个例子,select * from a, b where a.c1 = b.c2 可以生成两个语义相同的逻辑表达式: a join b 和 b join a。第二步是implementation,就是实例化逻辑表达式变成物理算子。比如, a join b 可以变成 a hash_join b 或者 a merge_join b。第三步是优化,把计划的必要条件都加上,比如某些算子需要input被排过序,数据需要被重新分配,等等。然后对不同的执行计划进行算分,来计算最终预估代价。

3)Transformations

Plan transformation就是刚才优化中第一步exploration的详解,如何通过优化规则来补全计划空间。举个例子,下面就是一则优化规则 InnerJoin(A,B) -> InnerJoin(B,A)。这些transformation的条件通过触发将新的表达式,存放到Memo中的同一个group里。

4)Property enforcement

在优化过程中,有些算子的实现需要一些先决条件。比如,sortGroupBy需要input是排序过的。这时候就需要enforce order这个property。加入了这个property,ORCA在优化的过程中就会要求子节点能满足这个要求。比如要让子节点满足这个sort order property,一个可能的方法是对其进行排序,或者,有些子节点的算子可以直接满足条件,比如index scan。

5)Metadata Cache

数据库中表的元数据(column类型)等变动不会太大,因此Orca把表的元数据缓存在内存用来减少传输成本,只有当元数据发生改变时(metadata version改变时),再请求获取最新的元数据。

6)GPOS

为了可以运行在不同操作系统上,ORCA也实现了一套OS系统的API用来适配不同的操作系统包括内存管理,并发控制,异常处理和文件IO等等。

优化过程详解

这一章节,我们通过一个具体的示例来看ORCA是如何对SQL语句进行优化的。语句是:

考虑到分布式数据库,我们假定T1的数据分布是按照T1.a的hash后分配到不同的node上, 而T2的数据分布是根据T2.a进行分配。

上图给出了以DXL形式传给ORCA的SQL语句。首先,可以看出,XMLbased的形式确实是比较繁琐的。DXL中定义了输出column:除了给出了output name,也给出了metadataID信息。同时也给出了需要排序的column。Metadata(表和操作符都被添加了相应的metadataID), ORCA可以通过这些ID,快速从Metadata Cache中定位信息。同时metadata中有version信息,用来确认是否需要更新metadata。

DXL语句传送到ORCA后,以多组逻辑表达式的的形式存放到Memo中。

上图展现了Memo中存入的逻辑表达式group:分为3个group:2个table scan,1个inner_join。Group 0是root group。因为它就是整个逻辑语法树的根节点。我们通过边来表示group之间的依赖关系。InnerJoin(1, 2)代表了group1和group2是它的子group。得到初始化的Memo后,下面进入具体的优化阶段:

1)exploration

根据现有的优化规则(transformation rule)来生成语义相同的逻辑表达式。比如, 通过join commutatitivty规则,可以从innerjoin(1,2)生成innerjoin(2,1)。

2)cardinality estimation (statistics derivation)

Cardinality estimation在之前的文章中介绍过,用来估算每一个SQL节点的输入和输出量。每一组逻辑表达式其实是一个SQL节点的一部分,举个例子,scan of table1 估计出有多少行数据被输出。ORCA内部用column histogram来预估cardinality和可能的数据分布情况。具体的算法上一篇也介绍过一二,这边就不再赘述了。Cardinality estimation是自底向上进行,也就是先从叶group开始,最后至根节点。 下图给出了示例。

首先,从根节点自上而下来请求statistics, Group0会向子group发送请求来得到statistics。举例来说, InnerJoin(T1, T2) on (T1.a = T2.b) 会分别像子group请求T1.a和T2.b的histogram。表的元数据会缓存的MDCache中,如果不存在,Orca会发起MD调用来像数据库系统获取最新的metadata。

3)Implementation 逻辑到物理的转换

第三部开始实施从逻辑表达式到物理算子的转换。举个例子,local table_scan可以转换成物理的sequentialScan,或者BtreeIndexScan。InnerJoin(T1, T2) 可以转换成IndexInnerjoin(T1, T2), 或者MergeJoin(T1, T2) 等等。

4)优化

在优化这一步中,会首先进行property enforcement,然后不同的物理执行计划被计算出预估代价Cost。这就是之前介绍过的Cost Model Calibration。每个对应的物理算子会有一个cost formula,配合上cardinality estimation计算出来的输入和输出,就可以算出相应的cost。整个过程是首先发送一个优化请求给根group。这个优化请求一般会有结果的分布或者结果的排序的条件,同时它要求获取当前group里Cost最小的执行计划。

对于优化请求,每一组物理算子会先计算自身的那一部分cost。同时把请求发送给子算子,这和statistics derivation的模式是一样的。对于一个物理算子组来说,可能在整个优化过程中接受到重复的优化请求,ORCA会把这些请求cache起来去重,用来确保对相同请求,只计算一次。

具体如何发送优化请求,如何计算cost,如何分发子请求,请允许作者省略几千字。倒不是我不想细写。写了这一段,有兴趣读下来的读者也是绝少数,反而倒是消磨了广大读者继续读下去的意愿。考虑再三,为了不引起反感,我还是不瞎忙活了。 如果读者真的感兴趣,可以参考原论文,或者在文章下面留言,我们可以继续交流。

5)执行

优化完成以后,ORCA会通过DXL把执行计划发回给数据库,数据库可以根据执行计划,分配给每个worker。每个worker在执行计算的同时,会通过distribution operator把数据分发到其他node上继续执行。最终所有计算结果会汇聚到master node返回给用户。

并行优化

执行优化可能是最消耗CPU资源的过程。更高效地执行优化过程来产生高效的执行计划可以大幅度提升整个数据库的性能。考虑到现在服务器的多核配置,如何利用多核资源来加速优化过程是ORCA的另一个重要的特性。ORCA的job scheduler配合GPOS就可以利用多核进行并行优化。在前面的章节提到过,整个优化过程其实是被分发到每个物理算子组中进行,每个组在执行优化的过程中,根据依赖关系,可以并行进行。现在ORCA的优化任务有下面几类:

1)给定一个逻辑表达式,根据变换规则生成所有语义相同的逻辑表达式

2)给定一个逻辑表达式,根据变换规则生成所有物理算子

3)对某个表达式组作用某个变换规则

4)优化某一个表达式或者一个物理算子组

因此,对与一个语句,ORCA会产生几百甚至上千个优化子任务。这些任务之间是有依赖关系的。举例来说,一个group必须等到它的所有子节点被优化完成后才能进行优化。这里就需要job scheduler来协调子任务的优化过程。 job scheduler会根据优化任务的依赖关系,来决定先优化哪些任务。

下图给出了一个优化子任务的依赖关系示例。

元数据获取

ORCA一大特性就可以独立于数据库系统运行。元数据获取就是ORCA和数据库系统一个重要的交互。在优化中,ORCA需要知道表的数据分布,对于column的histogram,或者对于某个column是否有index等的信息。下图展示了ORCA是如何与不同的数据库获取元数据信息。

在优化过程中,所有的元数据信息会被cache在ORCA中。优化过程中,ORCA通过MDAccessor来获取所有的元数据。MDProvider除了plug-in到其他系统,也提供了文件形式导入metadata。这就使得测试ORCA变得非常容易:我们可以单独运行ORCA程序,通过文件形式提供metadata和SQL语句来获取ORCA的执行计划来测试。

测试和验证

测试和验证一个优化器的难度不亚于实现一个优化器。在实现ORCA的初期,测试和验证需求就被放在了第一位。拜DXL接口和文件形式的MD provider所赐,我们可以很容易地添加回归测试用例来确保在迭代feature的过程中,不引入bug。本文我们会介绍两个ORCA构建中比较特别的工具。

AMPERe

AMPEre是一款用来重现和调试bug的工具,类似于core dump。当出现问题时,可能是优化器crash了,或者是生成的执行计划非常慢。AMPERe可以把当前的整个状态复制下来,用作复盘和调试。 整个状态包括要优化的语句,优化器的当前配置,数据库的元数据,如果是崩溃了,还会有stack trace等信息。 这些信息以DXL的形式被保存到文件中。 工程师可以读取这些这些数据来调试。 更重要的是,我们可以通过把语句,元数据以DXL的形式导入到patch了fix的新版本ORCA中,用来测试原有的问题是否被修复,比如不再crash,或者ORCA生成了一个新的执行计划,等等。

下图展示了这样一个过程。

AMPERe同时也是ORCA testing framework中重要的一部分,我们可以用AMPERe记录很多已知的客户遇到过的真实问题并把它们做成回归测试用例。每次有新版本更新的时候都可以用这些用例来做回归测试。

测试优化器的准确性

哈!终于讲到这了。我小小地骄傲一下,这是我当时在Pivotal实习的项目。用来测试Optimizer生成的执行是否优秀。Testing Accuracy of Query Optimizer, 所以工具的名字叫TAQO

TAQO的想法很简单,对于某个SQL语句,如何判断一个优化器作出了正确的选择呢。

假定优化器生成了3个执行计划,分别是P1, P2, P3。然后对应的cost是C1, C2,和C3,并假设C1<C2<C3。我们可以如下操作:对每个执行计划,用这个执行计划执行一下语句,分别得到执行时间T1,T2和T3。如果T1<T2<T3,这不就说明ORCA给出的判断是正确的,因为它给出的执行计划的cost的排序和实际执行时间是相同的。

在测试过程中,对于一个测试语句,TAQO让ORCA生成不同的执行计划,然后再执行这些计划得到相应的运行时间。最后计算运行时间和预估Cost的相关值。相关值越高,则说明越准确。

同样,我们可以用TAQO为ORCA做回归测试。比如,运行当前版本对应TPC-DS语句并计算TAQO值。有了新版本后,再运行一下TAQO来计算新值。确保所有语句的TAQO值没有下跌。如果有下跌,就可以第一时间发现是否这个版本引入了某些修改导致了ORCA在优化中翻了一些错误。

总结

后续还有测试结果的比较,这边就不赘述了。我们当时比较了Cloudera的Impala,Hontonworks的Stinger,和当时Facebook刚推出的Presto。结果当然是ORCA要更好一些,毕竟,好多竞品也才出现,很多功能还不够完善,很多SQL语法也还支持得不好。

至此,文章的主要内容就介绍到这。可见,除了我们前两篇介绍到的技术,实践中构建一个优化器是一个非常庞大和复杂的工程。

说些题外话,后来作者虽然离开了Pivotal,和原来的这些同事关系都很好。QueryProcessing组的成员陆陆续续后面都离开了,一半加入了初创公司Datometry(我就在这一半中),参与数据库虚拟化系统的开发。另一半加入了AWS,参与Redshift的开发,大家还是依然活跃在数据库领域方面。现在作者并不直接参与数据库系统开发啦。但还是时刻保持关注,读读paper,有机会也去参加参加会议,写点blog,也算间接对数据库领域做些贡献吧。

作者介绍:

顾仲贤,现任Facebook Tech Lead,专注于数据库,分布式系统,数据密集型应用后端架构与开发。拥有多年分布式数据库内核开发经验,发表数十篇数据库顶级期刊并申请获得多项专利,对搜索,即时通讯系统有深刻理解,爱设计爱架构,持续跟进互联网前沿技术。

2008年毕业于上海交大软件学院,2012年,获得美国加州大学戴维斯计算机硕士,博士学位;2013-2014年任Pivotal数据库核心研发团队资深工程师,开发开源数据库优化器Orca;2016年作为初创员工加入Datometry,任首席工程师,负责全球首家数据库虚拟化平台开发;2017年至今就职于Facebook任Tech Lead,领导重构搜索相关后端服务及数据管道, 管理即时通讯软件WhatsApp数据平台负责数据收集,整理,并提供后续应用。

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