仿生蜘蛛机器人DIY在线教学

细节

这是继任#Tote机器人，它的小户型（#Tote零，#Tote过，＃D1迷你手提包）。手提包本身主要集中在可负担性，易于组装和可扩展性上，我认为它相对较好地实现了这些目标。然而，事实证明，物理上构建机器人并为第一个步态编程只是冰山一角。我们需要比简单的Arduino更强大的功能，并且更易于编程和测试。

SpiderWing建立在Tote之上，但更着重于编程的简易性和可靠性。它使用价格稍高的零件（Adafruit羽毛板，SG92R伺服器）来提高可靠性，并且更易于精确复制（而每个Tote都与其他所有Tote略有不同）。它还将使用先进的传感器，例如飞行时间距离传感器或带有内置融合算法的IMU传感器，以获得更好，更一致的结果.当然，最终目标仍然是不变的-将步行机器人带入我们的家中，并希望众包其发展，从而使它们变得可靠且便宜，足以普遍使用。

组件：

1个 ×  Adafruit Feather支持CircuitPython

1个 × 3.7V 1S锂电池

1个 × SPDT开关

12  × SG92R微伺服

24  × M1.2x4螺丝

6    × 公排针

2    × 母排针

1个 ×  电池座

1个 ×  PCA9685芯片

2    ×  4.7kΩ0805电阻

我花了一段时间重新组装，重新连接并重新校准了所有带有新PCB的支脚，但如今，机器人又重新独立了。我有点担心电池保护电路会干扰伺服器消耗电流的份额，但这似乎很好。我推迟了一段时间的伺服器连接，因为我没有焊接公头，并且我想也许应该切断伺服线并将其直接焊接到PCB的下面。但是后来我决定离开他们很久，以便于黑客入侵。以后我总是可以制作此机器人的“简洁”版本。

我已经用新的NRF52840羽毛替换了旧的HUZZAH羽毛，因为ESP8266不再支持CircuitPython，并且NRF的蓝牙支持有了一些令人激动的进步，这对于控制该机器人非常理想。现在，我只是通过USB电缆使用REPL，但仍然使用旧的步态代码-这是仍然需要工作的部分之一。

腿的末端仍然没有开关-它们是有序的，但是圣诞节不是快速包装的时候。至少，它们应该让机器人避免从桌子上掉落。

如您所见，由于我在所有羽毛上都使用了堆叠头，因此可以在机器人顶部添加模块。它可以是带有某些传感器的原型板，也可以是带有显示器，LED，扬声器等的其他羽翼之一 -甚至可以与受手势控制的#Gesture FeatherWing配合使用，如果我能使它正常工作的话。

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