通常情况下,机器人越大,运行速度越慢,下面以FANUC常用的两款机器人为例,详细说明机器人节拍计算方法。
1.0 机器人运行速度
1.1 FANUC M-20iA机器人参数表:
FANUC M20iA 机器人搬运能力(循环时间):
从上图可知,M-20iA机器人负载20Kg搬运700mm长的路径所花费的时间为0.78s(注:短距离搬运时速度达不到)。
1.2 FANUC R-2000iC/165F参数表
1.3 M-20iA和R-2000iC/165F 运动速度对比
从上表可知,R-2000iC/165F比M-20iA慢很多,速度只有M-20iA的70%。
2.0 气缸开合时间
普通单杆双作用气缸活塞的运行速度50-500mm/s(SMC),平行缸开或关时间为0.2s,三爪气缸开或关的时间为0.5s(雄克三爪),因此在节拍估算时,气缸动作1次的时间约为1s。
3.0 机器人从A点抓取工件运行到B点放下工件的时间
3.1 M-20iA机器人节拍:
A点到B点的距离为1000mm,机器人运行时间为1.2s,手爪2次动作时间共计2s,因此机器人从A点抓取工件运行到B点放下工件的理论时间为3.2s。
实际运行时,考虑到各种延迟,1000mm路径行走取2s,手爪开或关1次的时间取2s,M-20iA机器人从A点取件运行到B点放件所需时间为6s。
3.2 R-2000iC/165F机器人节拍:
A点到B点的距离为1000mm,机器人运行时间为1.8s,手爪2次动作时间共计2s,因此机器人从A点抓取工件运行到B点放下工件的理论时间为3.8s。
实际运行时,考虑到各种延迟,1000mm路径行走取3s,手爪开或关1次的时间取2s,R-2000iC/165F机器人从A点取件运行到B点放件所需时间为7s。
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