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现在,你可以撸机器猫了

谁不喜欢小喵

如今,吸猫都成了一种潮水的方向。但朋友,除了可爱小喵还可能带来一些困扰:例如掉毛季节来临,手术(以及不做手术),铲屎(以及喂饭),一切行动不听指挥。

更重要的是,你妈、你男/女朋友(如果有的话)、你房东、你室友……还有你的时间、精力等等方面的限制,让你只能隔空兴叹~

且慢,你不是量子位的读者么?

怎么能只甘心云吸猫!

机器猫来也

谁又不喜欢小汪

拜托,今年可是狗年。养不了真狗,能不能养个机器狗?嗯,理论上可以。波士顿动力、宇树科技、浙江大学都已经先后发布了令人惊叹的机器狗。

当然能买到的还有索尼重新推出的机器狗AIBO,尽管很贵,但起码能买了。

那,猫怎么办?

不急,一只新的机器猫现在来了。不是哆啦A梦那个样,而是酷酷的非常有极客范~

这个机器喵摸起来是这样的~

不止这样,这个机器猫还能玩“dog style”(字面意思)。

被捏住后脖子拎起来时,机器猫格外听话~

当然,机器猫也继承了喵家族平衡感强的光荣传统,淡定的站在不断晃动的平板上,这一刻黑猫警长、汤姆灵魂附体!

这个体现“障碍物检测”功能的画面,也显得格外的温馨。

而且这个机器猫依靠摄像头双眼,还能识别并追踪你的脸,也就是一直盯着你看,并且和你打招呼(以招财猫的方式)。接入亚马逊Alexa后,还能展开语音对话~

解密OpenCat

到底是哪里来的机器猫?

这个小喵的主人名叫Rongzhong Li(李荣忠),本科毕业于南京大学,随后前往美国维克森林大学就读,获得硕士及博士学位。目前他在维克森林大学担任兼职任教,参与教授机器人、计算机视觉等课程。

上面这个萌萌又酷酷的小猫就是李荣忠创造出来的,他给这个机器猫起名:OpenCat。从2016年6月买入第一个树莓派开始学习硬件编程。2016年7月到2017年9月之间,OpenCat一共经历了七次主要的升级迭代。

我们来列一下OpenCat的“主要成分”。

首先是一个运动算法,十几个参数实现了多种步态。其中速度最快的是小跑,也就是同时有两腿腾空的状态。

这个运动算法目前运行在一个32KB,16MHz的Arduino板上。作者计划升级到一个256KB,48MHz的板上提高主动适应性。

在运动模块之上,是一个树莓派(RasPi)构成的AI大脑。RasPi不负责控制小猫肢体的具体动作,而是专注于思想,例如“我是谁?我从哪里来?我要往哪里去?”等等,并负责把行动指令发送给Arduino。

之所以分开控制,是因为都交给树莓派控制,所有代码都是Python编写,一旦AI任务繁重时,整个机器猫的运动控制就会受影响。

目前我们看到的这个机器猫形态,采用了3D打印的仿生框架。

以2.6身长/秒的速度,这个机器猫可以连续运动60分钟;如果静止不动,只传输视频信号可以坚持工作几个小时。

运动控制部分采用Arduino上的C语言编程,而AI部分使用了Python对树莓派进行编程。

一图总结一下

另外,这个机器猫有两个不同的原型。

量子位上面提及的主要是完整版。完整版带有树莓派,以及由此而生的AI增强感知能力,运动模块有16个自由度,支持WiFi、蓝牙通讯,配备触摸、红外、距离、语音、夜视等功能。还为GPS等更多模块预留了空间。

还有一个迷你版。迷你版的Arduino运动模块有8个自由度,代码与完整版兼容。迷你版的价格更便宜,可以承载1公斤的负重。

最基础的迷你版运动起来是这样的:

别看外貌没那么“仿生”,但还是挺招“真猫”喜欢的~

暂不开源

搞机 器猫的过程难么?

李荣忠在介绍这个项目时写道:“Super hard”,超难。

这是风格迁移的OpenCat照片

需要什么代价?

他P了一张图,配文:一将功成万骨枯。

李荣忠最初搞机器猫可能只是出于爱好,不过搞到这个地步,他自己有了别的计划。一方面他在申请专利,另一方面他成立了公司准备商业化。

所以,目前他不打算对这个机器猫进行开源。

不过他也解释了,所有的代码都是基于之前的开源代码库建立。稍后等机器猫成长的更强壮一点,李荣忠也会对外分享。

总之,他的探索刚刚开始。

题外话

如果你对猫步感兴趣,有一个之前的研究,可供参考。

这是瑞士科学家的研究,他们创造了一个机器猎豹宝宝,可以像猫一样奔跑运动。

这个机器猎豹宝宝运动速度更快,一秒可以跑出七倍身长。

整个硬件解构如上图所示。

想了解这个机器人,可以前往:https://biorob.epfl.ch/cheetah 查看。

本文分享自微信公众号 - 量子位(QbitAI)

原文出处及转载信息见文内详细说明,如有侵权,请联系 yunjia_community@tencent.com 删除。

原始发表时间:2018-03-02

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