异构机器人:机器蟑螂助跑，放飞机器鸟！

我们曾经介绍过不少机器人，都各有自己看家的本领，但你是否有看到过将两种不同运动形式的机器人结合在一个平台上，比方说：你可以结合地面机器人的效率和耐用度，与飞行机器人的灵活性。然而，想要设计一个即可行走又能飞行的机器人在技术上又十分复杂低效，这就是为什么异构机器人（hetergeneous robot）这一方式往往更有吸引力。

这种合体方式并不是要试图将每个功能都集成到一个机器人身上，你只需要利用不同专业领域形态各异的机器人，并找到让他们能够共同工作的方法。就像题图这样的机器人蟑螂，可以充当机器鸟的载具。

题图中的地面机器人就是加州大学伯克利分校研发的VelociRoACH，通过助跑其上方的H2Bird扑翼微型飞行器能成功从载具框架上起飞。H2Bird 的重量仅仅只有13克，可以飞行一分钟半钟，美中不足的是它结构十分脆弱，无法自行降落到地面，需要达到1.3m/s的速度与35至40度的起飞角度才能顺利起飞。

那这么合体有什么用呢？机器人的组合之所以吸引研究人员，在于每个机器人都可以分别操作，而且这一方式对机器人具有显著的好处，即使当他们连接在一起时也同样有好处。当 VelociRoACH 牵引着 H2Bird 时，它的效率会降低，但能提高稳定性；另外，如果 H2Bird 以5Hz的频率缓慢扇动翅膀，最多可以降低95%的颠簸和滚动方差。与此同时，缓慢扇动翅膀可以有效减轻H2Bird的重量，让VelociRoACH的跑动速度提高12％，并能有效降低总体的成本。 目前，想要从 VelociRoACH 上发射 H2Bird 需要研究人员手动远程操控，因此研发的下一步就是在速度与角度都满足发射要求时，让发射系统能够自动运行。我们也更加希望团队能够充分利用空中和地面这两种情景下的机器人运动。研究团队将于本周在西雅图举办的顶级机器人会议ICRA 2015上向世人展示这款机器人。