机器人几何结构分类及其自由度

1.柱面坐标机器人(RPPR)

2.球面坐标机器人(RRPR)

3.关节式球面机器人(RRRR)

自由度的判断:首先,能够沿坐标轴OX,OY,OZ平行移动则具有三个自由度T1,T2,T3;能够绕着坐标轴OX,OY,OZ转动则具有另外三个自由度R1,R2,R3。

原文发布于微信公众号 - 机器人网(robot_globalsources)

原文发表时间:2018-06-13

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