机器人几何结构分类及其自由度
1.柱面坐标机器人（RPPR）
2.球面坐标机器人（RRPR）
3.关节式球面机器人（RRRR）
自由度的判断：首先，能够沿坐标轴OX，OY，OZ平行移动则具有三个自由度T1，T2，T3；能够绕着坐标轴OX,OY,OZ转动则具有另外三个自由度R1，R2，R3。
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原始发表：2018-06-13，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除
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自由度的判断：首先，能够沿坐标轴OX，OY，OZ平行移动则具有三个自由度T1，T2，T3；能够绕着坐标轴OX,OY,OZ转动则具有另外三个自由度R1，R2，R3。