专栏首页机器人课程与技术现代控制理论思考题----倒立摆小车控制算法研究

现代控制理论思考题----倒立摆小车控制算法研究

现代控制理论的MATLAB基础课件,正在紧张制作中。

1.问题简介:

倒立摆小车是典型的欠驱动(非完整)自然不稳定系统。

常用于验证控制算法的有效性。

通过小车前后移动,保持摆的平衡。

2.系统稳定分析和控制

通过分析得到系统的状态空间模型。(开环不稳定系统)

如何设计控制器?能否实现全状态反馈?极点配置?

进一步思考如何证明设计出控制器的有效性?

仿真和实验验证等,画出控制曲线图,算法改进和优化。

3.系统运动控制

点镇定------路径规划------轨迹规划的区别?

4.仿真设计与算法测试

5.小结

以倒立摆小车系统为例,对现代控制理论课程进行教学。

包括分析系统稳定性,闭环反馈控制,还涉及如设计滤波器等。

本文参与腾讯云自媒体分享计划,欢迎正在阅读的你也加入,一起分享。

我来说两句

0 条评论
登录 后参与评论

相关文章

  • 现代控制理论课件分享及课后思考题(初稿待完善)

    zhangrelay
  • ubuntu16.04中可以用于教学的有趣的应用

    在ubuntu自带的软件中心里,内置了非常丰富的教育应用,可以用于物理,化学等科学课教学,只选取我用过用于教学的软件,优秀的软件不止这些,可以慢慢发掘。

    zhangrelay
  • 使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9环境综合测试教程(三)

    在完成教程(一)搭建机器人和(二)命令遥控可视化后,将仿真机器人用于更为逼真的环境,可以测试如SLAM,区域覆盖以及场馆巡逻算法,这里环境均采用aws提供模型,...

    zhangrelay
  • PHP中rename()函数的妙用讲解

    大家都知道,rename()函数可以对文件或目录进行重命名的操作。其实它还可以做很多事情。

    砸漏
  • 理解Java8里面CompletableFuture异步编程

    其中第三个特性,就是今天我们想要聊的话题,正是因为CompletableFuture的出现,才使得使用Java进行异步编程提供了可能。

    我是攻城师
  • Java 集合源码解析(1):Iterator

    Java, Android 开发也有段时间了,当初为了早点学 Android,Java 匆匆了解个大概就结束了,基础不够扎实。 虽然集合框架经常用,但是一直...

    张拭心 shixinzhang
  • 攻坚智能制造,CIO需关注的6大融合要素

    这场变革不仅是技术的,也是商业的变革,是综合的力量引发的,包括产业环境、技术进步、资本力量的效应、管理思想、商业模式的融合。

    广州接点智能
  • Linux命令(26)——rename命令

    功能类似于mv,可实现文件或者目录的重命名,mv不能批量处理,而rename可以。

    Dabelv
  • 博世施维纳博士:无人工厂永远不会出现!

    “工业4.0到底是什么?” “还没有(确切的)答案。” 作为德国工业4.0战略的主要发起者,博世强调其扮演的双重角色:既是工业4.0的践行者,也是供应商。施维纳...

    机器人网
  • To be a Literature and Art Programmer

    lzugis

扫码关注云+社区

领取腾讯云代金券