ROS2（Navigation2）导航系统试用及文档

1 github.com/ros-planning/navigation

2 github.com/ros-planning/navigation2

启动turtlebot3的gazebo（ros2接口）；

配置gazebo相关参数；

gazebo打开图示

SLAM打开图示（rviz2）

遥控建图

 不断拼接

 最终位置（Gazebo）

完成地图（rviz2）

navigation2打开调用地图

 定位并给定目标，红色会路径规划线

自主导航到目标

ROS2导航系统文档

示例

有关导航的目标示例的信息，请参阅示例README。

要求

有关当前要求列表，请参阅“ 需求”文档。

设计概述

有关当前设计/体系结构，请参阅导航2概述文件

与ROS导航的区别

有关此设计与ROS1 Navigation（move_base）之间差异的概述，请参阅ROS_COMPARISON文件。

具体案例：

TurtleBot3的新功能包（包括Cartographer和Navigation2）

TurtleBot3的新套餐！这些套餐包括Cartographer（@clalancette）和Navigation2（@mkhansen）

现在，可以使用带有TurtleBot3的ROS2 Crystal Clemmys中的简单命令启动这些包。 如果已经拥有TurtleBot3，那么在设置ROS2之后，可以尝试通过ROS2框架进行远程操作、SLAM和导航。 如果没有TurtleBot3，可以将TurtleBot3加载到Gazebo模拟仿真器中并启动介绍所有内容。

此版本仅支持Burger，但我们将Waffle Pi在几天后更新该软件包以支持。

[Github]

• https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/tree/ros2
• https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations/tree/ros2

[问题页面]

• https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/issues

[电子文档]

• http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2/#ros2

Cartographer Navigation2

ROS2

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2/#ros2

注意：

• 这些说明在Ubuntu 18.04和上进行了测试ROS2 Crystal Clemmys。
• 该指令应该在远程PC上运行。请在[Remote PC]上运行以下说明。但是，标记为[TurtleBot]的部分是在TurtleBot3的SBC上运行的内容。

提示：终端应用程序可以通过屏幕左上角的Ubuntu搜索图标找到。运行终端的快捷键是Ctrl- Alt- T。

本章展示了使用带有ROS2和Gazebo9的TurtleBot3的一些演示。为了实现这些演示，您必须安装一些软件包。