专栏首页机器人课程与技术ROS2(Navigation2)导航系统试用及文档

ROS2(Navigation2)导航系统试用及文档

1 github.com/ros-planning/navigation

2 github.com/ros-planning/navigation2


启动turtlebot3的gazebo(ros2接口);

配置gazebo相关参数;

gazebo打开图示

SLAM打开图示(rviz2)

遥控建图

 不断拼接

 最终位置(Gazebo)

完成地图(rviz2)

navigation2打开调用地图

 定位并给定目标,红色会路径规划线

自主导航到目标


ROS2导航系统文档

示例

有关导航的目标示例的信息,请参阅示例README

要求

有关当前要求列表,请参阅“ 需求”文档

设计概述

有关当前设计/体系结构,请参阅导航2概述文件

与ROS导航的区别

有关此设计与ROS1 Navigation(move_base)之间差异的概述,请参阅ROS_COMPARISON文件。


具体案例:

TurtleBot3的新功能包(包括Cartographer和Navigation2)

TurtleBot3的新套餐!这些套餐包括Cartographer@clalancette)和Navigation2@mkhansen

现在,可以使用带有TurtleBot3的ROS2 Crystal Clemmys中的简单命令启动这些包。 如果已经拥有TurtleBot3,那么在设置ROS2之后,可以尝试通过ROS2框架进行远程操作、SLAM和导航。 如果没有TurtleBot3,可以将TurtleBot3加载到Gazebo模拟仿真器中并启动介绍所有内容

此版本仅支持Burger,但我们将Waffle Pi在几天后更新该软件包以支持。

[Github]

[问题页面]

[电子文档]

Cartographer Navigation2


ROS2

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2/#ros2

注意

  • 这些说明在Ubuntu 18.04和上进行了测试ROS2 Crystal Clemmys
  • 该指令应该在远程PC上运行。请在[Remote PC]上运行以下说明。但是,标记为[TurtleBot]的部分是在TurtleBot3的SBC上运行的内容。

提示:终端应用程序可以通过屏幕左上角的Ubuntu搜索图标找到。运行终端的快捷键是CtrlAltT

本章展示了使用带有ROS2和Gazebo9的TurtleBot3的一些演示。为了实现这些演示,您必须安装一些软件包。


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