专栏首页点云PCL多么痛的领悟……(来自分享)

多么痛的领悟……(来自分享)

因为最近要处理3D点云数据,要用到PCL的处理工具箱,不得不配置并学习有关于PCL的知识。PCL即Points Cloud Library,开源点云数据处理工具箱,刚开始时,我还以为是自己看错了,应该是PLC,哈哈哈,之前真的是没听过。PLC处理3D points就相当于opencv处理2维图像数据一样。

首先,说一下配置PCL吧。提起来全都是泪,一直以来我最担心的就是使用新软件,因为又要配置一堆相关的东西,而又因为每个人使用平台的不同,又会出现这样或是那样的问题。偏偏我是个不怎么细心的人,每次都祈祷问题不要出现在我身上,可偏偏事与愿违。

刚开始时,我是直接从官方网站上看的安装指南,上面只给了pcl_all in one的两个版本,VS2008,和VS2010,(后来有找到国外的一个网站,有2013,2015版的,可惜我死活下载不下来)。直接百度或是Google的话可以出来很多安装指南,我觉得我都可以说下来了。大体上来说,可以分为两种方法:

1)pcl all in one,即第三方库集体安装,是比较方便的一种方式。

2)分别安装,有些是必须安装的,有些是可选项,官网上都有相关的操作。

我刚开始以为没有更高的版本,只好委屈求全安装PCL-all in one-Mvc2010(al in one安装最简单)。好,那么下面要准备以下东西:VS2010(区分64位和32位,是编译器版本,而不是系统,这个很重要);Cmake(要求2.8以上);PCL-all in one-mvc2010-win64(32).exe。(再吐槽一下,这个东西是一环扣一环,你的VS版本要和你安装的PCL版本一致,同时编译器版本也要和PCL一致,即是64位还是32位,要不然又不成功了);

最后,我是安装成功了,但是鉴于这个版本太低,我又重新安装了PCL1.8.0,当然是为了使用最新的库函数。不过这一次,我没有使用cmake,原因以便于以后可以直接使用最近版本的PCL。最后加上一句,一定要记得添加系统路径,因为安装的时候,最然是选择自动添加到路径,但是由于附加太多,往往会添加失败。

安装好软件,我们就该切入正题了。我要实现的目的是对点云数据进行分割处理,最简单的就是对点云数据进行分类处理,之后根据点云的聚类结果,可以提取我们想要的各种平面或是其他的信息。

我最先使用的是基于欧式距离的聚类分析,简单出结果也比较快,但是分类结果有点差强人意。对了,这里还有一个问题,按照官网上的指示,用PCD_viewer,可以直接显示多个PCD文件,但是我试了好多次,并没有成功,最后请教网友,才解决了这个问题。是直接将分好类的结果相加,是指针相加,再将最后的结果保存,最然并不是我最终想要的结果,但总算是解决了一部分的问题。之后,我又尝试了采用区域生长,基于颜色的区域生长等方法,分割效果是不错,但是运行时间是在是太长了,综合考虑本人还是决定采用最基本的方法,在细节上努力提高精度。

还有一点,比较麻烦的是,数据格式问题,最理想的情况是点云数据直接给出PCD格式,但是公开的数据库格式并不同意。比如我要用到的RGB—SLAM数据,是以深度图像和彩色图像的形式给出的,首先又要进行可视化,在转化为点云数据。

每向前走一步,都觉得是一个坑,补完这个又会再来一个,反正坑是永远填不完的。三个数据库,两个格式不统一,这也是比较让费我精力的地方,还好,只要相信问题总是会解决的,那么问题就一定会解决。从安装PCL到处理到自己想要的结果,整整一周的时间,但现在想想很多问题都是由于自己不注意造成的,以后还有很多要学习改进的地方。

这是一篇来自朱同学的关于安装PCL库以及使用库实现聚类问题的领悟以及总结,非常感谢分享,我也学习了,大家都学习了!

2017.3.23

本文分享自微信公众号 - 点云PCL(dianyunPCL),作者:朱同学的分享

原文出处及转载信息见文内详细说明,如有侵权,请联系 yunjia_community@tencent.com 删除。

原始发表时间:2017-03-26

本文参与腾讯云自媒体分享计划,欢迎正在阅读的你也加入,一起分享。

我来说两句

0 条评论
登录 后参与评论

相关文章

  • 点云及PCL编程基础

    上周点云公众号开启了学习模式,由博主分配任务,半个月甚至一个月参与学习小伙伴的反馈给群主,并在微信交流群中进行学术交流,加强大家的阅读文献能力,并提高公众号的分...

    点云PCL博主
  • Open3d学习计划(3)点云

    Open3D是一个开源库,支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端是高度优化的,并且是为并行化而...

    点云PCL博主
  • PCL 1.8.0+VS 2015配置经历分享

    作为一个新手,我这次配置该环境的主要目的是运行相关文件,因此对一些原理并没有深入了解,所以只能说一说我配置的过程。(其实很多情况弄得我摸不着头脑,仿佛又回到了做...

    点云PCL博主
  • Srping Batch 不能 autowire. No beans of 'JobBuilderFactory' type found

    Could not autowire. No beans of 'JobBuilderFactory' type found.

    HoneyMoose
  • Android Studio 3.6安装全过程及AVD安装运行步骤详解

    (2)开始安装Android Studio集成开发环境,安装允许以管理员模式运行,如图1.2所示

    砸漏
  • 快速学习-SpringBoot自动配置原理

    使用SpringBoot之后,一个整合了SpringMVC的WEB工程开发,变的无比简单,那些繁杂的配置都消失不见了,这是如何做到的?

    cwl_java
  • 二、对SpringBoot的默认配置,我们如何进行修改?

    上篇文章说了如何搭建一个SpringBoot的应用,我们也知道,在SpringBoot中,如果我们引入了相关的依赖,那么SpringBoot会给我们做一个默认的...

    一个程序员的成长
  • Appium系列|Appium环境搭建(二)

    Android Studio是专门用来开发Android应用的IDE(集成开发环境),类似于其他IDE如Eclipse。有时候需要查看开发源码、编写个A...

    测试邦
  • itunes connect 改版后无法访问的处理办法

    很悲剧,今天要提交版本,结果itunes connect改版,然后进不去了, 限于无限loading…

    meteoric
  • tensorflow安装教程

    tensorflow是谷歌开源的人工智能库,有最完善的生态支持。是进行人工智能领域开发和科研的必备工具。本文在windows10下,借助anacondaAnac...

    震八方紫面昆仑侠

扫码关注云+社区

领取腾讯云代金券