多么痛的领悟……（来自分享）

因为最近要处理3D点云数据，要用到PCL的处理工具箱，不得不配置并学习有关于PCL的知识。PCL即Points Cloud Library，开源点云数据处理工具箱，刚开始时，我还以为是自己看错了，应该是PLC，哈哈哈，之前真的是没听过。PLC处理3D points就相当于opencv处理2维图像数据一样。

首先，说一下配置PCL吧。提起来全都是泪，一直以来我最担心的就是使用新软件，因为又要配置一堆相关的东西，而又因为每个人使用平台的不同，又会出现这样或是那样的问题。偏偏我是个不怎么细心的人，每次都祈祷问题不要出现在我身上，可偏偏事与愿违。

刚开始时，我是直接从官方网站上看的安装指南，上面只给了pcl_all in one的两个版本，VS2008，和VS2010，（后来有找到国外的一个网站，有2013,2015版的，可惜我死活下载不下来）。直接百度或是Google的话可以出来很多安装指南，我觉得我都可以说下来了。大体上来说，可以分为两种方法：

1）pcl all in one，即第三方库集体安装，是比较方便的一种方式。

2）分别安装，有些是必须安装的，有些是可选项，官网上都有相关的操作。

我刚开始以为没有更高的版本，只好委屈求全安装PCL-all in one-Mvc2010（al in one安装最简单）。好，那么下面要准备以下东西：VS2010（区分64位和32位，是编译器版本，而不是系统，这个很重要）；Cmake(要求2.8以上)；PCL-all in one-mvc2010-win64（32）.exe。（再吐槽一下，这个东西是一环扣一环，你的VS版本要和你安装的PCL版本一致，同时编译器版本也要和PCL一致，即是64位还是32位，要不然又不成功了）；

最后，我是安装成功了，但是鉴于这个版本太低，我又重新安装了PCL1.8.0，当然是为了使用最新的库函数。不过这一次，我没有使用cmake,原因以便于以后可以直接使用最近版本的PCL。最后加上一句，一定要记得添加系统路径，因为安装的时候，最然是选择自动添加到路径，但是由于附加太多，往往会添加失败。

安装好软件，我们就该切入正题了。我要实现的目的是对点云数据进行分割处理，最简单的就是对点云数据进行分类处理，之后根据点云的聚类结果，可以提取我们想要的各种平面或是其他的信息。

我最先使用的是基于欧式距离的聚类分析，简单出结果也比较快，但是分类结果有点差强人意。对了，这里还有一个问题，按照官网上的指示，用PCD_viewer，可以直接显示多个PCD文件，但是我试了好多次，并没有成功，最后请教网友，才解决了这个问题。是直接将分好类的结果相加，是指针相加，再将最后的结果保存，最然并不是我最终想要的结果，但总算是解决了一部分的问题。之后，我又尝试了采用区域生长，基于颜色的区域生长等方法，分割效果是不错，但是运行时间是在是太长了，综合考虑本人还是决定采用最基本的方法，在细节上努力提高精度。

还有一点，比较麻烦的是，数据格式问题，最理想的情况是点云数据直接给出PCD格式，但是公开的数据库格式并不同意。比如我要用到的RGB—SLAM数据，是以深度图像和彩色图像的形式给出的，首先又要进行可视化，在转化为点云数据。

每向前走一步，都觉得是一个坑，补完这个又会再来一个，反正坑是永远填不完的。三个数据库，两个格式不统一，这也是比较让费我精力的地方，还好，只要相信问题总是会解决的，那么问题就一定会解决。从安装PCL到处理到自己想要的结果，整整一周的时间，但现在想想很多问题都是由于自己不注意造成的，以后还有很多要学习改进的地方。

这是一篇来自朱同学的关于安装PCL库以及使用库实现聚类问题的领悟以及总结，非常感谢分享，我也学习了，大家都学习了！

2017.3.23