虚拟机安装以及PCL的配置（2）

我们是接着上一篇文章安装虚拟机与pcl的配置（1）继续

使用快捷键“ctrl+alt+T”,来打开一个命令窗口如下图

比如我们在命令窗口下输入ls

我们会看到在主目录下的所有文件

下图是我插上u盘的界面，点击确定，有时候插上U盘反应比较慢，

如果U盘不显示你可以点击“虚拟机”查看是否有U盘的出现

或者点击右下角硬盘标注

在左侧显示U盘已经读取的标志是如图

在Ubuntu系统系统下安装PCL等库可以借鉴的网址

http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=32

http://www.linuxdiyf.com/linux/24123.html

http://blog.csdn.net/wishchin/article/details/39754165

你先可以按照我的步骤慢慢来，千万不要着急（有点耐心才可以）

安装一些必要的环境工具以及使用PCL的必要的依赖项

在命令窗口输入

sudo apt-get update

sudo apt-get install build-essential

会有如下的提示输入y即可

等待

sudo apt-get install cmake 如上(安装编译共军)

sudo apt-get install qtcreator 安装qt（这个是一个打开工程文件的工具）

sudo apt-get install libflann-* 安装FLANN库

sudo apt-get install libboost1.55-* 安装boost库

sudo apt-get install libqt4-dev 安装qt4的库

sudo apt-get remove libvtk5.8-* 安装VTK

sudo apt-get install libeigen3-dev 安装EIGEN

sudo apt-get install vtk5-qt4-* 安装qt4的vtk的插件

sudo apt-get install libqhull-dev

(或者直接一步把上面的install后面的集中到一起安装

sudo apt-getinstall cmake libpcl-* ibflann-* libboost1.55-*

libqt4-devlibvtk5.8-* libeigen3-dev vtk5-qt4* libqhull-dev

)

那么这些依赖项都安装成功了，就可以安装pcl了

这里有两种安装方式

（1）命令行直接安装

sudoadd-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl

sudoapt-get update

sudoapt-get install libpcl-all 或者sudo apt-get install libpcl-1.7-all-dev

（2）源码安装

下载源码：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

cd pcl （进入解压后下载的源码文件中）

mkdir build

cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

make -j2

sudo make -j2 install

如果安装不上你可以看提示，需要安装哪些东西(有时候就是依赖项的版本不符合所以就把对应的依赖项安装上就可以了，这个过程你可以看提示的内容来安装)

sudo apt-getinstall libboost1.54-dev

sudo apt-getinstall libboost-system1.54-dev

那么这些都安装好了我给了一个关于qt与PCL的粒子，你可以去CSDN下载来测试编译检查你的pcl环境是否已经安装成功

下载的地址：http://download.csdn.net/detail/u013019296/9843606

然后把我们的工程文件复制到我们的Ubuntu的文件中，在这里我只是复制到home 主目录下

（下载地址：http://download.csdn.net/detail/u013019296/9843606）

一个简单的程序，你可以先编译这个然后检测是否编译得过，在运行查看是否可以通过

那么现在我们已经复制过来了

现在就开始编译它步骤：

(1) 打开命令窗口（Ctrl+alt+T）

(2) ls (查看文件时候在目录下)有我给你的文件

（3）cd qt_love_cloud 进入文件

（4）然后新建一个编译的文件：mkdir build

(5)进入编译文件：cd build

(6)然后生成编译链接：cmake.. (..前面有一个空格的哦)cmake ..之后文件下会生成一些文件你可以查看一次，命令窗口的显示如下

（7）之后就是编译：make

等待 一般如果前面的依赖项都安装成功的话 不会出错的你可以使用命令ls查看时候有一个如下图的文件生成

她就是在ubuntu系统下生成的可执行文件，那么我们可以执行生成的文件

在该目录下执行

./qt_cloud

你可以点击操作实现对随机点云的着色。

你也可以打开点云数据，注意到文件下的

Data文件下有pcd的文件 你可以打开试一下