Windows下PCL1.9.1配置(编译源码)

PCL1.9.1并没有支持vs2015版本的exe版本,然后需要下载PCL的源码重新自己CMake编译出vs2015版本的

编译的目的:

1、得到支持vs2015的版本的PCL1.9.1

前期准备

1、下载PCL源码:https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

2、下载安装版(主要是为了看下,第三方库的版本):https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

boost:pcl1.9.1对应的是boost1.68版本的

vtk:pcl1.9.1对用的版本是8.1.0版本的

其他几个三方库不用管,直接用安装版中的库即可

3、下载第三方库

boost,那个版本均可,因为自己编译源码,版本无所谓,这里是1.69版本 https://www.boost.org/users/download/

VTK,这里是8.0版本 https://vtk.org/download/ (因为8.2版本在用的过程中总是有个弹窗很烦,就用了8.0的)

开始编译之前,看下下载的VTK源码的的文件结构:(注意下面的VTK版本是8.2的,编译8.0的一样的编译)

这里不像安装版中就会直接有include、lib、bin这样的文件夹的,我们编译的一个目的就是编译出这些文件夹来,下图是安装版的VTK文件夹结构:(我们编译的目的就是为了得到这样的几个文件)

开始编译VTK8.2.0

注意这里的OpenGL是选择2,实际上只有2可以选(和之前编译VTK8.0版本的时候不一样,8.0版本是选择的OpenGL)

注意上面的BUILD_TESTING不需要勾选,勾选后在编译的时候回非常之慢。

然后就是得到VTK.sln,vs2015打开Debug和Release下分别生成即可

编译Debug就生成了Debug版本的bin、cmake、include、lib、share五个文件,然后建一个Debug文件夹,放起来。

同理再次编译Release就再次得到Release版本的五个文件,建Release文件夹,放起来,这样就得到了两个版本的了,如下:

编译boost64位

编译64bit的boost库。执行bjam address-model=64即可。bjam address-model=64表示编译的是64bit的boost,而bjam address-model=32表示编译32bit的boost

生成的lib包就在stage目录下,然后我们需要就该lib包拿出来作为pcl的第三方依赖包,注意这里的lib下面包含了Debug和Release两个版本的

将目录下的boost作为include目录,和上面的lib包合在一起作为PCL的boost第三方依赖项

编译eigen3

第一次编译按如下做修改:

再次编译,编译成功

然后生成

然后vs打开工程,依次all_build,然后install即可,注意eigen不分debug和release版本的。

最后编译PCL1.9.1 vs2015版本

第一次编译报错,如下:

因为找不到eigen的路径,在cmake中设置上面编译好的路径即可,然后把要放编译好的pcl路径改下,如下:

表示,我需要将编译好的pcl放在这里,继续编译,然后报错:

很简单,需要配置pcl必须依赖的flann的路径,设置如下:

注意的是,第一个是include的路径,第二个是表示release版本的位置,第三个是debug的版本位置,继续编译,然后继续报错如下:

继续找不对的路径更改即可:(注意这里找呢,就主要找pcl依赖的那六个三方库,将位置改对了即可),改动的位置如下:不用管openNI,

至此完成一半。

然后open project,开始用vs编译,注意了,到这一步,其实我们的pcl里面是没有东西的,必须的vs编译之后东西就会出现在这里

先在debug下ALL_BUILD,然后INSTALL,

然后在release下重复一遍,这样就可以得到debug和release两个版本的pcl库了,而且是支持vs2015的。

注意问题

总结:因为我们编译PCL源码,而源码又需要几个三方库,所以一定要主要在CMake的时候,把对应的几个三方库都依次包含进来

1、boost路径

2、qhull路径

3、vtk路径

4、flann路径

5、openni2路径(其实这个不需要也可以的)

6、eigen路径

问题1:有时编译快完成的时候会报下面的错误:

其实这个GTEST文件并不需要,去掉即可

要是上面去掉后重新编译还是报错,就如下把勾选去掉。

问题2:boost路径的设置

下面是在配置中勾选的一些选择,作为配置参考(用到了什么PCL的模块就勾选什么)

祝大家配置环境成功

原文发布于微信公众号 - 点云PCL(dianyunPCL)

原文发表时间:2019-09-05

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