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本文链接:[https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101844716](https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101844716)
windows学习和使用ROS1&2与linux中基本一致,可以使用VSCodeUserSetup-x64-1.38.1安装ROS插件进行程序代码编写和学习。基础教程是入门必修课,官方基础教程的源码链接如下:
使用git或者其他方式分别下载到:
D:\catkin_ws\src\ros_tutorials(ROS1工作空间)
和
D:\colcon_ws\src\examples(ROS2工作空间)
分别使用:
catkin_make
catkin_make编译过程截图
和
colcon build
colcon build编译过程截图
完成编译后就可以依据官网文档进行基础教程的学习了。
安装eProsima Micro XRCE-DDS之后,可以与Arduino等外设通讯,有兴趣可以尝试一下。
分别修改ROS1的talker.cpp:
ss << "hello world ( Win10 ROS 1 Melodic ) " << count;
和ROS2的lambda.cpp:
message.data = "Hello, world! ( Win10 ROS 2 Dashing ) " + std::to_string(this->count_++);
编译后查看,发布与订阅的内容。
ROS1Melodic:
发布:
talker
订阅:
listener
ROS2Dashing:
发布:
pub
订阅: