Windows使用ROS机器人操作系统教程说明

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

                 本文链接：[https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101844716](https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101844716) 

windows学习和使用ROS1&2与linux中基本一致，可以使用VSCodeUserSetup-x64-1.38.1安装ROS插件进行程序代码编写和学习。基础教程是入门必修课，官方基础教程的源码链接如下：

• ROS1Melodic：https://github.com/ros/ros_tutorials/tree/melodic-devel
• ROS2Dashing：https://github.com/ros2/examples/tree/dashing

在Win10中安装ROS1Melodic和ROS2Dashing具体说明链接如下：

• https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/101685013

使用git或者其他方式分别下载到：

D:\catkin_ws\src\ros_tutorials（ROS1工作空间）

和

D:\colcon_ws\src\examples（ROS2工作空间）

分别使用：

catkin_make

catkin_make编译过程截图

和

colcon build

colcon build编译过程截图

完成编译后就可以依据官网文档进行基础教程的学习了。

安装eProsima Micro XRCE-DDS之后，可以与Arduino等外设通讯，有兴趣可以尝试一下。

分别修改ROS1的talker.cpp：

    ss << "hello world ( Win10 ROS 1 Melodic ) " << count;

和ROS2的lambda.cpp：

message.data = "Hello, world! ( Win10 ROS 2 Dashing ) " + std::to_string(this->count_++);

编译后查看，发布与订阅的内容。

ROS1Melodic：

发布：

talker

订阅：

listener

ROS2Dashing：

发布：

pub

订阅：