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ROS之turtlesim趣味编程练习-导航-(适用Windows和Linux,Melodic和Dashing)

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本文链接:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101906282

此文是思考题说明,配合课程开展,ROS官网的turtlesim案例比较简单,

可用于学习和加强主题(topic),服务(service),行动(action)等基础内容,

适用于ROS1MelodicROS2Dashing,目前在win10ubuntu18.04都已经过测试,ok(●'◡'●)

当然也适用于ubuntu16.04 ROS1Kinetic版本,其他系统与ROS发行版未测试。

(●'◡'●)(●'◡'●)(●'◡'●)(●'◡'●)(●'◡'●)(●'◡'●)

turtlesim-navigation 导航案例

(●'◡'●)(●'◡'●)(●'◡'●)(●'◡'●)(●'◡'●)(●'◡'●)

ROS1Melodic和ROS2Dashing通用习题:

  1. 需要用到哪些功能包?
  2. 那些传感器在真实环境中容易受到干扰?
  3. 那些导航参数,仿真与实际有明显差异,如何调整?

之所以选择turtlesim,原因如下:

  1. 扩展官方基础包功能;
  2. 最大限度降低资源消耗;不仅适用于树莓派,还可以用于实验楼,资源消耗远远小于gazebo;
  3. 只使用turtlesim,就可以学习ROS基础和导航的全部知识点,(零成本,低时间代价)。

如果长时间使用turtlesim,厌倦了小乌龟图标,可以修改源代码或者其他方式更换。

turtlesim 基础 windows测试

或者练习一下避障程序:

红龟演示超声波效果 linux测试

或者复习一下坐标变换tf?

turtlesim tf案例 linux测试

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