ROS之turtlesim趣味编程练习-导航-（适用Windows和Linux，Melodic和Dashing）

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此文是思考题说明，配合课程开展，ROS官网的turtlesim案例比较简单，

可用于学习和加强主题（topic），服务（service），行动（action）等基础内容，

适用于ROS1Melodic和ROS2Dashing，目前在win10和ubuntu18.04都已经过测试，ok(●'◡'●)

当然也适用于ubuntu16.04 ROS1Kinetic版本，其他系统与ROS发行版未测试。

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turtlesim-navigation 导航案例

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ROS1Melodic和ROS2Dashing通用习题：

1. 需要用到哪些功能包？
2. 那些传感器在真实环境中容易受到干扰？
3. 那些导航参数，仿真与实际有明显差异，如何调整？

之所以选择turtlesim，原因如下：

1. 扩展官方基础包功能；
2. 最大限度降低资源消耗；不仅适用于树莓派，还可以用于实验楼，资源消耗远远小于gazebo；
3. 只使用turtlesim，就可以学习ROS基础和导航的全部知识点，（零成本，低时间代价）。

如果长时间使用turtlesim，厌倦了小乌龟图标，可以修改源代码或者其他方式更换。

turtlesim 基础 windows测试

或者练习一下避障程序：

红龟演示超声波效果 linux测试

或者复习一下坐标变换tf？

turtlesim tf案例 linux测试