【SLAM】开源 | CPL-SLAM：解决基于平面图的SLAM问题计算力更强，鲁棒性更高

论文地址：http://arxiv.org/pdf/2007.06708v1.pdf 代码：https://github.com/murpheylab/cpl-slam. 来源：美国西北大学 论文名称：CPL-SLAM: Efficient and Certifiably Correct Planar Graph-Based SLAMUsing the Complex Number Representation 原文作者：Taosha Fan

本文研究了基于平面图的SLAM问题，包含自主主体的姿态和观测地标的位置两个方面。本文提出了一种利用复数表示法求解基于平面图的SLAM的有效且正确的算法——CPL-SLAM。将基于平面图的SLAM简化为单位复数积上的极大似然估计，并将该非凸二次复数优化问题松弛为凸复半定规划(SDP)问题。并将相应的复半定规划简化为用黎曼置信域(RTR)法求解的复斜流形上的黎曼阶梯优化(RSO)问题。此外，本文还证明了只要噪声幅值低于某一阈值，SDP松弛和RSO简化是紧密的。将本文提出的CPL-SLAM方法与现有的SOTA的基于平面图的SLAM方法进行应用验证比较，结果表明本文提出的算法能够很好地解决基于平面图的SLAM问题，相比于现有SOTA方法对测量噪声有更强的鲁棒性和更高效的数值计算能力。

下面是论文具体框架结构以及实验结果：

声明：文章来自于网络，仅用于学习分享，版权归原作者所有，侵权请加上文微信联系删除。