CAN知识集合

1.隐性和显性位 显性数值表示逻辑0,隐性数值表示逻辑1 CAN总线为隐性(逻辑1)时,CAN_H和CAN_L的电平都为2.5V(电位差为0V);

CAN总线为显性(逻辑0)时,CAN_H和CAN_L电平分别为3.5V和1.5V(电位差为2.0V)

2.O.S.I参考模型

应用层

1.应用功能接口;2.报文内容

表示层

1.数据范围/可信度检查;2.错误处理

会话层

1.网络状态;2.状态切换

传输层

1.收发策略;2.报文格式;3.容错策略

网络层

1.网关/路由;2.总线负载 3.优先等级

数据链路层

1.传输鲁棒性;2.位定时;3.中断

物理层

1.拓扑结构;2.传输介质;3.接口电路;4.电磁兼容性

3.CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。 ->符合ISO11898-2 标准,最高速率 1Mbps ; ->抗环境瞬间干扰,具有保护总线能力; ->斜率控制,降低射频干扰 RFI; ->热保护以及电源和地短路保护; ->未上电的节点对总线无影响; ->低电流待机模式;

->网络唤醒

4.硬同步

SOF的下降沿强制同步,即每一帧帧头强制同步

重同步

控制器会对每一个位的下降沿进行判断,如发现自己和总线上的时钟不同步,则会自动进行调整,每次可调整的宽度即同步跳转宽度(SJW)。即每一位同步。

5.一个位时间包括4个时间段,8-25个时间份

同步段,传播段,相位缓冲段1,相位缓冲段2

时间段1 时间段2

6.消息格式

  • 数据帧:用于发送节点向接收节点传送数据的帧
  • 远程帧:用于接收节点向具有相同ID的发送节点请求数据的帧
  • 错误帧:用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧
  • 过载帧:用于接收节点通知其尚未做好接受准备的帧
  • 帧间隔:用于将数据帧及远程帧与前面的帧分离开来的帧

7.UDS(统一诊断服务)

诊断功能

诊断/通信管理

数据传输

读故障信息

在线编程

功能/单元测试

诊断服务

诊断控制模式通信控制安全访问电控单元复位

根据标识符读写数据根据地址读写数据

读故障信息清除故障信息

请求下载数据传输退出传输

例程控制输入输出控制

8.寻址方式

物理寻址:1对1

功能寻址 : 1对N

9.会话模式

默认会话:10 01

编程会话:10 02

扩展会话:10 03

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