CAN知识集合
1.隐性和显性位 显性数值表示逻辑0，隐性数值表示逻辑1 CAN总线为隐性（逻辑1）时，CAN_H和CAN_L的电平都为2.5V（电位差为0V）；
CAN总线为显性（逻辑0）时，CAN_H和CAN_L电平分别为3.5V和1.5V（电位差为2.0V）
2.O.S.I参考模型
应用层 | 1.应用功能接口；2.报文内容 |
|---|---|
表示层 | 1.数据范围/可信度检查；2.错误处理 |
会话层 | 1.网络状态；2.状态切换 |
传输层 | 1.收发策略；2.报文格式；3.容错策略 |
网络层 | 1.网关/路由；2.总线负载 3.优先等级 |
数据链路层 | 1.传输鲁棒性；2.位定时；3.中断 |
物理层 | 1.拓扑结构；2.传输介质；3.接口电路；4.电磁兼容性 |
3.CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。 ->符合ISO11898-2 标准，最高速率 1Mbps ； ->抗环境瞬间干扰，具有保护总线能力； ->斜率控制，降低射频干扰 RFI； ->热保护以及电源和地短路保护； ->未上电的节点对总线无影响； ->低电流待机模式；
->网络唤醒
4.硬同步
SOF的下降沿强制同步，即每一帧帧头强制同步
重同步
控制器会对每一个位的下降沿进行判断，如发现自己和总线上的时钟不同步，则会自动进行调整，每次可调整的宽度即同步跳转宽度（SJW）。即每一位同步。
5.一个位时间包括4个时间段，8-25个时间份
同步段，传播段，相位缓冲段1，相位缓冲段2
时间段1 时间段2
6.消息格式
- 数据帧：用于发送节点向接收节点传送数据的帧
- 远程帧：用于接收节点向具有相同ID的发送节点请求数据的帧
- 错误帧：用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧
- 过载帧：用于接收节点通知其尚未做好接受准备的帧
- 帧间隔：用于将数据帧及远程帧与前面的帧分离开来的帧
7.UDS（统一诊断服务）
诊断功能 | 诊断/通信管理 | 数据传输 | 读故障信息 | 在线编程 | 功能/单元测试 |
诊断服务 | 诊断控制模式通信控制安全访问电控单元复位 | 根据标识符读写数据根据地址读写数据 | 读故障信息清除故障信息 | 请求下载数据传输退出传输 | 例程控制输入输出控制 |
8.寻址方式
物理寻址：1对1
功能寻址 : 1对N
9.会话模式
默认会话：10 01
编程会话:10 02
扩展会话:10 03