1.隐性和显性位 显性数值表示逻辑0,隐性数值表示逻辑1 CAN总线为隐性(逻辑1)时,CAN_H和CAN_L的电平都为2.5V(电位差为0V);
CAN总线为显性(逻辑0)时,CAN_H和CAN_L电平分别为3.5V和1.5V(电位差为2.0V)
2.O.S.I参考模型
应用层 | 1.应用功能接口;2.报文内容 |
---|---|
表示层 | 1.数据范围/可信度检查;2.错误处理 |
会话层 | 1.网络状态;2.状态切换 |
传输层 | 1.收发策略;2.报文格式;3.容错策略 |
网络层 | 1.网关/路由;2.总线负载 3.优先等级 |
数据链路层 | 1.传输鲁棒性;2.位定时;3.中断 |
物理层 | 1.拓扑结构;2.传输介质;3.接口电路;4.电磁兼容性 |
3.CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。 ->符合ISO11898-2 标准,最高速率 1Mbps ; ->抗环境瞬间干扰,具有保护总线能力; ->斜率控制,降低射频干扰 RFI; ->热保护以及电源和地短路保护; ->未上电的节点对总线无影响; ->低电流待机模式;
->网络唤醒
4.硬同步
SOF的下降沿强制同步,即每一帧帧头强制同步
重同步
控制器会对每一个位的下降沿进行判断,如发现自己和总线上的时钟不同步,则会自动进行调整,每次可调整的宽度即同步跳转宽度(SJW)。即每一位同步。
5.一个位时间包括4个时间段,8-25个时间份
同步段,传播段,相位缓冲段1,相位缓冲段2
时间段1 时间段2
6.消息格式
7.UDS(统一诊断服务)
诊断功能 | 诊断/通信管理 | 数据传输 | 读故障信息 | 在线编程 | 功能/单元测试 |
诊断服务 | 诊断控制模式通信控制安全访问电控单元复位 | 根据标识符读写数据根据地址读写数据 | 读故障信息清除故障信息 | 请求下载数据传输退出传输 | 例程控制输入输出控制 |
8.寻址方式
物理寻址:1对1
功能寻址 : 1对N
9.会话模式
默认会话:10 01
编程会话:10 02
扩展会话:10 03