Open3d学习计划—高级篇 2（彩色点云配准）
Open3D是一个开源库，支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端是高度优化的，并且是为并行化而设置的。
本系列学习计划有Blue同学作为发起人，主要以Open3D官方网站的教程为主进行翻译与实践的学习计划。点云PCL公众号作为免费的3D视觉，点云交流社区，期待有使用Open3D或者感兴趣的小伙伴能够加入我们的翻译计划，贡献免费交流社区，为使用Open3D提供中文的使用教程。
本教程演示了一种同时使用几何和颜色进行配准的ICP变体。它实现了这篇文章的算法 [Park2017] ,实现了颜色信息锁定与切平面的对齐（The color information locks the alignment along the tangent plane）。这个算法与之前的ICP配准速度相当，但是实现了更高的精度和鲁棒性。本教程使用的符号来自ICP配准。
可视化函数
为了掩饰不同颜色点云之间的对齐,draw_registration_result_original_color使用原本的颜色可视化源点云.
def draw_registration_result_original_color(source, target, transformation):
source_temp = copy.deepcopy(source)
source_temp.transform(transformation)
o3d.visualization.draw_geometries([source_temp, target])注意:这里原来的教程里可视化函数都加了初始视角之类的,但是很多人反映这个会报错,并且官方函数里也没给出可接受的参数,所以在这里把初始视角的参数都去掉了
输入
这段代码从两个文件中读取源点云和目标点云.使用单位阵作为初始化的配准矩阵.
print("1. Load two point clouds and show initial pose")
source = o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/ColoredICP/frag_115.ply")
target = o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/ColoredICP/frag_116.ply")
# draw initial alignment
current_transformation = np.identity(4)
draw_registration_result_original_color(source, target, current_transformation)
Point-to-plane ICP
我们首先使用 Point-to-plane ICP 作为一个基准算法.下面的可视化结果展示了未对其的绿色三角形纹理.这是因为几何约束不能够阻止两个平面滑动.
# point to plane ICP
current_transformation = np.identity(4)
print("2. Point-to-plane ICP registration is applied on original point")
print(" clouds to refine the alignment. Distance threshold 0.02.")
result_icp = o3d.registration.registration_icp(
source, target, 0.02, current_transformation,
o3d.registration.TransformationEstimationPointToPlane())
print(result_icp)
draw_registration_result_original_color(source, target, result_icp.transformation)彩色点云配准
彩色点云配准的核心函数是 registration_colored_icp . 在这篇文章中,他使用的是具有联合优化目标的ICP迭代(细节请看 Point-to-point ICP):
这里的 T 是被估计旋转矩阵. E_C 和 E_G分别是光度项和几何项. δ ∈ [ 0 , 1 ] δ∈[0,1]是通过经验决定的权重变量. 这里的几何项 E_G 和 Point-to-plane ICP 的目标是相等的.
这里的 K是当前迭代的对应集, n_p 是对应点 p 的法线. 颜色项E_C测量的是q 点的颜色(用 C(q)) 表示)与其在点p的切平面的投影上的颜色之间的差.
这里的C_p 是在 p 的切平面上连续定义的预计算函数. 函数 f(⋅) 将3D点投影到切平面.更多细节请参看 [Park2017]. 为了提高效率, [Park2017]提供了多尺度的配准方案,已经在以下接口中实现.
# colored pointcloud registration
# This is implementation of following paper
# J. Park, Q.-Y. Zhou, V. Koltun,
# Colored Point Cloud Registration Revisited, ICCV 2017
voxel_radius = [0.04, 0.02, 0.01]
max_iter = [50, 30, 14]
current_transformation = np.identity(4)
print("3. Colored point cloud registration")
for scale in range(3):
iter = max_iter[scale]
radius = voxel_radius[scale]
print([iter, radius, scale])
print("3-1. Downsample with a voxel size %.2f" % radius)
source_down = source.voxel_down_sample(radius)
target_down = target.voxel_down_sample(radius)
print("3-2. Estimate normal.")
source_down.estimate_normals(
o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=radius * 2, max_nn=30))
target_down.estimate_normals(
o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=radius * 2, max_nn=30))
print("3-3. Applying colored point cloud registration")
result_icp = o3d.registration.registration_colored_icp(
source_down, target_down, radius, current_transformation,
o3d.registration.ICPConvergenceCriteria(relative_fitness=1e-6,
relative_rmse=1e-6,
max_iteration=iter))
current_transformation = result_icp.transformation
print(result_icp)
draw_registration_result_original_color(source, target, result_icp.transformation)Colored point cloud registration [50, 0.04, 0] 3-1. Downsample with a voxel size 0.04 3-2. Estimate normal. 3-3. Applying colored point cloud registration registration::RegistrationResult with fitness=8.763667e-01, inlier_rmse=1.457778e-02, and correspondence_set size of 2084 Access transformation to get result. [30, 0.02, 1] 3-1. Downsample with a voxel size 0.02 3-2. Estimate normal. 3-3. Applying colored point cloud registration registration::RegistrationResult with fitness=8.661842e-01, inlier_rmse=8.759721e-03, and correspondence_set size of 7541 Access transformation to get result. [14, 0.01, 2] 3-1. Downsample with a voxel size 0.01 3-2. Estimate normal. 3-3. Applying colored point cloud registration registration::RegistrationResult with fitness=8.437191e-01, inlier_rmse=4.851480e-03, and correspondence_set size of 24737 Access transformation to get result.
使用 voxel_down_sample 创造了三层多分辨率的点云.使用顶点法线估计来计算的法线.核心的配准函数 registration_colored_icp 在每一层从粗糙到精细都有调用.lambda_geometric 是 registration_colored_icp 中可选的参数,用于确定(1-δ)E_c + δE_G 中的 δ ∈ [ 0 , 1 ] 输出的是两组紧密对齐的点云,注意看上面的绿色三角形.