DIY四轴无人机(四、STM32 IIC协议读取IMU模块)

经过上一篇无惯导方式起飞失败后，让我知道必须需要经过惯导算法才能使这样一个非线性系统起飞。我在第一时间就开始找资料研究惯导算法，但算法肯定是要运行在硬件基础之上的，起码的自身姿态要知道吧？比如是斜的还是平的，什么样的角度？角速度、加速度是多少？比如开车时，咱们是到地方提前减速的，不然以时速120，到地方再刹车，惯性的原因刹不住，刹住也早过头了。

那么想要得到这些惯性数据，肯定需要一个惯性测量元器件，啥是惯性测量元器件，比如手机里的陀螺仪。然后我就直接买了个集成十轴的模块，可以得到XYZ角速度、XYZ加速度、XYZ磁力计、气压计，模块尺寸只有1.6cm x 1.8cm，也就指甲盖大小，花了我150块！这个模块的好处就是自身带一个STM32F0主频48M的单片机，专门用来进行数据融合和姿态解算。所以我可以直接从模块中得到9轴融合算法解算出来的欧拉角或四元数，还有气压解算的高度数据。150花的挺值。省了我写不少代码的时间！

买回来焊上排针，连上电源，我的主控STM32 连上IIC通信的SCL、SDA两根线，开始跑商家给的示例代码，他给的代码是标准库的，而我需要移植成HAL库的代码，移植完一试蒙了，数据出不来，然后又跑了他标准库代码也出不来，问了客服说需要在给SCL、SDA分别串4.7k上拉电阻，这又花了一两块钱买的电阻，串上一跑果然正常了。下一步开始写控制算法（PID算法）!