ROS学习记录①：安装、起步和IDE工具
安装、起步和IDE工具
一、ROS安装
使用 Ubuntu18.04 安装 ROS Melodic
1.1 配置软件库
$ sudo nano /etc/apt/sources.list修改该文件，将该文件中原来的内容全部注释，添加如下内容（此处以阿里源作为示例）
# 阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse然后更新一下
sudo apt update && sudo apt upgrade1.2 安装ROS
参考官网教程安装即可
1.3 遇到的坑
rosdep update 报错
输入
sudo gedit /etc/hosts在最后一行加入
151.101.84.133 raw.githubusercontent.comsudo rosdep init 报错
sudo: rosdep：找不到命令原因：python-rosdep 这个包没有装。
解决办法：安装 python-rosdep
sudo apt-get install python-rosdep其余坑待填
二、ROS起步
2.1 新建工作文件夹
mkdir ros_ws
cd ros_ws2.2 Workspace创建
2.2.1 新建工作空间目录结构
mkdir -p first_ws/src创建一个
first_ws的工作空间，并且在其中创建了src目录first_ws就是工作空间的名称
2.2.2 编译工作空间
cd ..
catkin_make来到创建的工作空间目录下，调用ros的名命令
catkin_make，将工作空间进行编译。 编译后，会得到工作空间的文件结构，build，devel，CMakeLists.txt都会自动生成catkin_make是ROS的编译工具，我们会经常用到。
2.3 Package创建
在workspace的src目录下
catkin_create_pkg hello_ros rospy roscpp rosmsg
catkin_create_pkg是创建package的命令。第一个参数hello_ros是指创建的package名称，后面的参数roscpp，rospy，rosmsg是指当前创建的这个package需要提供哪些环境依赖。roscpp是对c++的一种依赖，有了它就可以用c++开发ros程序rospy是对python的一种依赖，有了它就可以用python开发ros程序rosmsg是Node间通讯的消息协议依赖，有了它就可以让节点间进行消息通讯 注意：通常在开发过程中，这三个依赖都是必备的。
三、使用Clion开发package
3.1 安装和破解Clion
见另一篇文章：Ubuntu自用软件记录
3.2 启动Clion
3.2.1 在工作空间中设置开发环境
cd ros_ws/first_ws
source devel/setup.bash此操作非常重要。 devel目录中的setup.bash是用于开发环境中，方便找到开发依赖的。
3.2.2 启动Clion
cd ~/devtools/clion-2019.3.2/bin/
./clion.sh3.3 Clion配置（Pycharm适用）
3.3.1 配置默认代码和注释模板
依次打开 File -> Setting -> Editor -> File and Code Templates -> Python Script，添加
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# @Time : ${DATE} ${TIME}
# @Author :
# @File : ${NAME}.py
# @Software: ${PRODUCT_NAME}
#!/usr/bin/env python让系统知道当前是可执行的python脚本，避免系统当作shell脚本执行。# coding:utf-8解决编码问题
3.3.2 添加Python环境
依次打开 File -> Setting -> Build,Execution,Deployment -> Python Interprete -> Add
选择 Virtualenv Environment -> Existing environment ，选择以下路径：
需要注意的是，目前ROS Melodic版本还不支持python3，要等到ROS N版才会支持。 因此，我们选择环境的时候选择python2.x版本。
3.3.3 创建scripts目录
在hello_ros的目录中创建scripts目录，用于写python代码。
依次打开 File -> Setting -> Build,Execution,Deployment -> CMake -> Generation path，输入
/tmp/hello_ros/cmake-build-debug3.4 编写Python代码
3.4.1 代码编写
在scripts目录下新建hello_node.py文件，代码如下：
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# @Time : 5/9/20 7:34 PM
# @Author : Chenan_Wang
# @File : hello_node.py
# @Software: CLion
# ROS 的 Python 环境
import rospy
if __name__ == '__main__':
# ros的节点，需要传入节点的名称 -- 在rosmaster中注册
rospy.init_node('itcast_node')
# 频率操作Rate，可以按照一定的频率操作循环执行。
# (hz赫兹) 10 --1秒执行10次
rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
print 'hello ros python'
rate.sleep()
# 阻塞线程spin，可以阻塞当前的线程
rospy.spin()3.4.2 可执行权限修改
在文件夹中打开hello_node.py文件，右键 Properties -> Permissions -> Execute 后选中
3.4.3 启动python文件
启动命令行，来到工作空间目录下，编译项目
cd ros_ws/first_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun hello_ros hello_node.py3.5 一些快捷键（Pycharm适用）
Ctrl + Alt + L格式化Ctrl + Alt + V生成局部变量Ctrl + /注释Ctrl + Y删除当前行Ctrl + Shift + Enter下一行Ctrl + Shift + Up上移一行Ctrl + Shift + Down下移一行Home光标到行首End光标到行末Alter + Enter万能提示