【车道检测】3D-LaneNet +：Anchor-free车道线检测，3D-LaneNet的官方改进版！

获取完整原文和代码，公众号回复：2011.01535

论文地址： https://arxiv.org/pdf/2011.01535.pdf

代码： 暂无

来源： 通用汽车

论文名称：3D-LaneNet+: Anchor Free Lane Detection using a Semi-Local Representation

原文作者：Netalee Efrat

内容提要

3D-LaneNet +是用于anchor free 3D车道线检测的基于摄像机的DNN方法，用于检测任意拓扑的3D车道，例如拆分，合并以及短车道和垂直车道。本文遵循先前提出的3D-LaneNet，并将其扩展成为可以检测原来不受支持的车道拓扑。我们的输出表示形式是anchor-free的半局部 tile表示形式，可将车道分解为可学习参数的简单车道段。此外，我们了解到每个车道实例的特征嵌入功能，使得局部检测到的路段具有全局连通性，从而形成完整的3D车道。该组合使3D-LaneNet +可以避免像原始3D-LaneNet那样，使用车道anchor，非极大值抑制和车道模型拟合。本文使用合成数据和真实数据演示了3D-LaneNet +的性能。结果表明，相对于原始的3D-LaneNet，其显著改进可归因于对复杂车道拓扑，曲率和曲面几何形状的更好泛化能力。

主要框架及实验结果

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