获取完整原文和代码,公众号回复:2011.04173
论文地址: http://arxiv.org/pdf/2011.04173v1.pdf
代码: 公众号回复:2011.04173
来源: 香港科技大学
论文名称:Geometric Structure Aided Visual Inertial Localization
原文作者:Huaiyang Huang
内容提要
视觉定位是自主导航系统的重要组成部分。现有的方法要么是基于视觉结构信息的SLAM/SfM,要么是基于几何结构的稠密映射方法。为了充分发挥两者的优势,本文提出了一种基于混合地图表示的完整视觉惯性定位系统,以减少计算量并提高定位精度。特别说明的是,本文分别提出了数据关联和批量优化两个模块。首先,我们开发了一个高效的数据关联模块,将地图组件与局部特征关联起来,只需要2ms就可以生成实时的地面标志。其次,对于批量优化模块,我们没有使用视觉因子,而是单独开发了一个模块根据实时定位结果来估计先验位姿,用于后面的姿态约束。在EuRoC MAV上的实验结果表明,与当前SOTA的算法相比表现优异。特别的是,本文的算法平均位置误差为1.7cm,并且召回率达到100%。在计算量上,本文所提出的模块使计算代价降低了20-30%。
主要框架及实验结果
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