折腾好久,终于唤醒了沉睡的部分记忆…
系统稳定的充要条件是,闭环传函的极点都在s平面的左半平面。
(不靠谱不准确的助记:即系统传函的所有极点均具有负实部,使得输出衰减而不是发散)
对于Z平面,是需要闭环极点在单位圆内。
(本章以下一小部分来自 百度文库,含Matlab代码)
劳斯判据
:不需要计算出系统特征方程(闭环传函的分母)的根,就可以判别系统是否稳定,并推断位于复平面右半平面的特征根的个数。
详细过程见:浙江大学自控PPT
不得不说,浙大这个PPT还是有点东西,条理性和详细程度都很好。
奈奎斯特稳定判据
:根据开环传函,得到系统闭环传函是否在s右半平面有极点。
Z=P-R
Z是需要求的,表示右半平面闭环极点数;
P为开环传函在右半平面的极点数;
R为奈奎斯特曲线(全闭合)包围(-1,+j0)点的次数(逆正顺负)。
奈奎斯特曲线手画时,需要写出开环传函的幅频特性和相频特性,然后分别计算在极点处、无穷处的值和角度,然后画草图。
用MATLAB画时:
对于G(s)=\dfrac{10}{s(s+1)} :
num=[10];
den=[1 1 0];
G=tf(num,den); %生成传递函数
nyquist(G);
具体讲解见:知乎专栏 的后半段,主要看图片即可。