RoboMaster TT 无人机microPython编程.2

云深无际

发布于 2021-04-14 10:39:10

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发布于 2021-04-14 10:39:10

文章被收录于专栏：云深之无迹

还记得我们说的读取上次的状态吗，这个就是所有上次的状态

 print(protocol.getTelloStatusWithName("temph"))
 print(protocol.getTelloMsgInt("[TELLO] mid?",1000))

一个方法是打印我们上次的状态里面的子项

一个是单纯的发送命令

pitch:%d;
roll:%d;
yaw:%d;
vgx:%d;
vgy%d;
vgz:%d;
templ:%d;
temph:%d;
tof:%d;
h:%d;
bat:%d;
baro:%f;\r\n

其实状态一次会返回这么多，只不过是我们对其中感兴趣的进行抽取

在SDK里面标有mid的命令需要搭配挑战卡一起使用

我们来看发送命令和相关的一些内容

 protocol.sendTelloCtrlMsg("go "+str(int(50))+" "+str(int(50))+" "+str(int(0))+" "+str(int(100)))
  uart1.write("DIY yyy")
  print(protocol.getTelloMsgString("[TELLO] sn?",1000))
  while not (protocol.getTelloResponseString(1000)=="DIY T"):

 protocol.sendTelloCtrlMsg()

这种的叫控制命令的发送

int RMTT_Protocol::sendTelloCtrlMsg(char *cmd_str)
{
  re_cnt = 0;
  while (true)
  {
    while (Serial1.available())
    {
      Serial1.read();
    }
    Serial1.printf("[TELLO] Re%02x%02x %s", re_tag, re_cnt++, cmd_str);
    // Serial.printf("[TELLO] Re%02x%02x %s", re_tag, re_cnt++, cmd_str);
    long oldtime = millis();
    while (!Serial1.available())
    {
      long newtime = millis();
      if ((newtime - oldtime) > 1000)
      {
        Serial1.printf("[TELLO] Re%02x%02x %s", re_tag, re_cnt++, cmd_str);
        // Serial.printf("[TELLO] Re%02x%02x %s", re_tag, re_cnt++, cmd_str);
        oldtime = newtime;
      }
    }

    String back;
    while (Serial1.available())
    {
      back += String(char(Serial1.read()));
    }

    // ETT Re[tag][id] ok/error
    // ETT Rexxxx ok/error
    // Serial.printf(back.c_str());
    if (back.length() >= 12)
    {
      if ((back.c_str()[11] == 'o') && ((back.c_str()[12] == 'k')))
      {
        break;
      }
    }
    else
    {
      delay(100);
    }
  }
  re_tag++;
  return 0;
}

python的找不到了，可以找一个C++的版本。

死循环的话就是不停的发送里面的命令，此处我们需要发送俩类：

发给TT本身的
发给扩展件的

发送给TT的命令，又分为两种：

发送成功的
发送失败的

这个地方有点没有看懂，如果是串口有了字符，便读取

接下来是一个打印，其实这里看写法是，一个是debug用的

对于扩展件来说，打印就是给下面的接收器发送

Serial1.printf("[TELLO] Re%02x%02x %s", 
              re_tag,
              re_cnt++, 
              cmd_str);

上面中间的这个re我看不懂

这个是格式

这里是一段读取失败的处理代码

先最一开始获取从开机到现在的时间，内部是目前的运行时间

如果这个差大于1000ms，就是继续发送命令。接着把时间位更新

新建一个串，从serial1读取字符加到string里面

这个是Tello发给ESP32的

看样子最多12位，后面两位是ok

10位是接收数据位

再看这个 ETT ok（10-4=6）位（\r\n)(6-4=2)

其实我觉得，发回来的是一个数字的信息。这样设计会好一些

 uart1.write("DIY yyy")

自定义的命令是DIY空格+命令

print(protocol.getTelloMsgString("[TELLO] sn?",1000))

这个命令是查询TT的SN，下面是接收的函数

String RMTT_Protocol::getTelloMsgString(char *cmd, uint32_t timeout)
{
  while (Serial1.available())
  {
    Serial1.read();
  }
  String back;
  Serial1.printf(cmd);
  long oldtime = millis();
  while (!Serial1.available())
  {
    long newtime = millis();
    if ((newtime - oldtime) > timeout)
    {
      back = "timeout";
      return back;
    }
  }
  while (Serial1.available())
  {
    back += String(char(Serial1.read()));
  }
  if (back.endsWith("\r\n"))
  {
    back = back.substring(0, back.indexOf("\r\n"));
  }
  return back;
}

"[TELLO] sn?"

发送这个串给飞机

这个函数先判断串口是不是有数据

接着创建串

然后把上面的串发出去

然后一段代码来判断是不是读取超时

接着就读这个数据，读到back里面

然后判断是不是\r\n结尾

然后是的话，就去掉结尾然后返回back

protocol.getTelloMsgString("[TELLO] sn?",1000)

1000是超时参数

这个积木会使用所有的引脚模块

from machine import Pin, PWM


p13 = Pin(13, Pin.IN)

pwm13 = PWM(Pin(13))


p13.value(1)
pwm13.duty(200)
while True:
  while not ((p13.value())):
    pass

老实讲，我觉得扩展性非常差。如果就用积木的话

而且看库的导入情况，只用用到了自身的库

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原始发表：2021-04-08，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

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