Dji TT扩展件与TT使用USB端串口通讯.上

云深无际

发布于 2021-04-14 11:04:53

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发布于 2021-04-14 11:04:53

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我觉得这个+应该是=

不然这个句子我一直读不通

好，我们具体的发送方式拿到了

来搜索

发送命令的C++版本，这个是最重要的

串口的定义，是用了这个两个引脚来控制和接受飞机回传的信息

特别的，在一个demo里面我们也看到一些不一样的东西

比如固定的波特率，8N1和后面的引脚

值得一说的是，这个begin()的函数是ESP32特有的函数

我们接着打开大疆提供的Arduino，我们记下这个开发板子的型号

来搜索，看到是两个地方

一个是封装好的，一个是没有封装的

我们在资源管理器里面在看一下这个具体的板子的定义在哪里

板子的配置，有一些上传的速度，CPU的频率，Flash的频率和模式等

以及要不要打印详细的log。其实这个文件有点像一个设置的文件

这里是定义了开发板的名字和上传时候要用的工具

最后两个有点有趣是硬件串口的功能，在这里被打开了

mcu的类型+core类型+pin类型+具体的名字

flash只有4MB，可能是为了成本的原因吧。其实还是有点小

我们继续看我们的串口，在这个lib的文件里面有着如下的定义

所有的头文件都哟=有这个lib文件

这个lib文件的一开始就宏定义了，内部要用的串口和I2C的接口

在这个文件里面还有两个定义，以及I2C的资源锁

分别是锁和关锁，代码是RTOS相关的

里面出现了计数信号量，总之是要使用I2C的

之后还有一个Drone的类，建立了一些对象

在Lib的CPP里面，就只有4行代码

我将另外两行复制过来，就是完整了。

此时就算把Lib看完了，最有价值的就是对串口号的宏定义

我们接搜索一下这个串口定义，发现只定义过一次

上面也说了，这个串口的函数不是普通的串口函数是esp32的

我们接下来去具体的定义位置来寻找答案

我这个位置处找到的源码

这个是我找到的函数原型。有完整的函数签名

以及可以看到，串口其实是继承自Stream

这个硬件串口给了一个int的参数

使用HardwareSerial库需要先声明一个对象。

HardwareSerial类在声明对象时接收一个输入参数(0、1、2)，分别代表

Serial、Serial1、Serial2；

声明对象后就可以按一般串口的方法使用了，方法说明如下：

void begin(unsigned long baud, uint32_t config=SERIAL_8N1, int8_t rxPin=-1, int8_t txPin=-1, bool invert=false, unsigned long timeout_ms = 20000UL);

使能串口，参数如下：

baud：串口波特率，该值写0则会进入自动侦测波特率程序；

config：串口参数，默认SERIAL_8N1为8位数据位、无校验、1位停止位；

rxPin：接收管脚针脚号；

txPin：发送管脚针脚号；

invert：翻转逻辑电平，串口默认高电平为1、低电平为0；

timeout_ms：自动侦测波特率超时时间，如果超过该时间还未获得波特率就不会使能串口；

void end();

失能串口，释放资源；

void updateBaudRate(unsigned long baud);

重新设置波特率；

int available(void);

返回接收缓存可读取字节数；

int availableForWrite(void);

ESP32默认有128字节的硬件TX FIFO，该方法返回TX FIFO空闲字节数；

int peek(void);

返回接收缓存中第一个字节数据，但并不从中删除它；

int read(void);

返回接收缓存中第一个字节数据，读取过的数据将从接收缓存中清除；

void flush(void);

等待串口收发完毕；

size_t write(uint8_t);

写数据到TX FIFO，在发送FIFO中的数据会自动输出到TX端口上；

该方法有很多重载，可以用来发送字符串、长整型、整形；

如果TX FIFO已满，则该方法将阻塞；

size_t write(const uint8_t *buffer, size_t size);

写数据到TX FIFO，如果发送FIFO已满，则该方法将阻塞；

uint32_t baudRate();

返回当前串口波特率；

size_t setRxBufferSize(size_t);

设置接收缓存大小（默认为256字节）；

ESP32默认有128字节的硬件RX FIFO，在RX FIFO收到数据后会移送到上面的接收缓存中；

void setDebugOutput(bool);

设置该串口打印Debug信息(默认为0，失能后也会置为0)；这个方法是用来设置从哪个串口打印的，需要在Arduino IDE>工具中启用Debug才会真正打印信息；（这里有一点点问题，这个库里如果没有别的串口用于打印调试信息，则Serial，即uart0一定会被用于打印调试信息，并且至少会打印Error信息）