ROS2机器人笔记2105

关于研究ROS1还是ROS2的讨论延续了好多年，现在有一些答复，参考discourse.ros.org

1. clalancette：ROS 2 is the future, and there will be releases of ROS 2 for the foreseeable future (ROS 2 Foxy is supported until 2023, Galactic will be supported until 2022, and H-Turtle will be supported until 2027.I’m obviously biased, but I think any new projects should definitely be using ROS 2. ROS2才是未来！
2. AndyZe Great contributor：I would switch to ROS2 now while you’re still in the early stages of the project. Might as well start learning the system that is clearly going to be “the future” rather than learning something that will be ~worthless in 4 years. 不要学习在未来毫无价值的内容！

ROS2涉及的技术细节太多了，远超ROS1，但目前完善度已经非常不错了。支持的IDE也很多哦。

1. Integrating ROS2 with Eclipse zenoh
2. VSCode

ROS1的功能包可以直接转换到ROS2下使用：

• an offline rosbag to rosbag2 converter that supports all default messages in ROS1 and ROS2
• leo-drive/ros1_bridge

ROS2硬件加速工作小组

• 在开放标准（C++和OpenCL）之上驱动加速内核的创建，维护和测试，以优化在不同计算基板（包括FPGA，GPU和ASIC）上的ROS 2和Gazebo交互。

windelbouwman/sysroot-creator

交叉编译和打包基于ROS2的软件的步骤如下：

• 安装交叉编译器
• 创建一个sysroot
• 创建一个colcon工作区（带有指向源的符号链接的新文件夹）
• 调用colcon，并将其传递给工具链文件
• 将安装文件夹捆绑到一个AppImage单个文件中

使用AppImage的好处是：

• 单个文件，例如android APK，易于分发/部署
• 轻松并排测试不同版本的应用程序
• 有关使用AppImage的更多好处，请访问AppImage的网站。