CAN总线由于其高可靠性,被广泛的应用在汽车电子及工业领域。生活中常见的一个使用CAN的地方是汽车OBD接口,它一般位于汽车方向盘的左下角,是一个16针的插座,其中里面就有一个CAN接口,可以用来查看汽车的刹车、转向、故障信息等。单片机或处理器上如果有CAN控制器,外围再搭配一个CAN收发器,就可以进行通信了。本篇对Linux下CAN使用做个简单总结,希望对大家有所帮助。
2.1.硬件
1) 网上的一个第三方做的NUC972开发板:
有兴趣购买的朋友,可以去他们的淘宝店购买:
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2) CAN相关电路
为了进行后面的实验,将CAN0的H和CAN1的H,CAN0的L和CAN1的L分别短接起来。
结合我之前遇到的实际问题,对上面电路做两点说明:
i)从处理器芯片CAN控制器出来的两个引脚TX和RX,和CAN收发器的TX(上图收发器芯片的1脚D)和RX(上图收发器芯片的4脚R)是直连的,就是TX连接TX,RX连接RX,千万别把TX和RX连接在一起了,这个和串口里的交叉连接不是一回事。当年就因为这个小问题,我在一个客户那里折腾了老半天。
ii) 收发器出来的CANH和CANL之间有一个120欧姆电阻,CAN总线结构如下,这个120欧姆电阻只需要在两侧的节点上加就行,用来保证整个总线的阻抗匹配。这个得注意,虽然有时不加也能通信,但是还是得按照CAN总线的要求加上,不然通信会不稳定的。
2.2.软件
1) Uboot继续使用之前文章用的,无需改动。
2) Kernel在上一篇基础上,要做一定的修改。
3) Rootfs在上一篇用Buildroot生成的基础上,要做一定的修改。
• 内核CAN配置
-
• iproute2配置
• 使能can-utils工具,用来支持candump/cansend命令
• socketcand配置
5.收发测试
5.1.命令行调试
将上述修改后的内核和文件系统下载到板子里启动后,
1) ifconfig -a 查看全部接口,可以看到can0和can1接口
2) 输入下面两条指令
ip link set can0 up type can bitrate 500000
ip link set can1 up type can bitrate 500000
ifconfig 可以看到两个can接口
下面的两条指令完成can0接收,can1发送,可以看到收发正常
candump can0 &
cansend can1 888#11223344
如果也让can1接收,通过can0或者can1发送,两个can口都可以接收到数据。
5.2.C代码实现
1) 代码实现的功能是,先通过can0发送一串数据,然后不断接收数据并打印。完整代码见百度网盘。
2)执行can_demo程序,可以看到can1会收到can0发送的数据
如果通过cansend can1 12345678#1122334455 发送数据
程序会打印出接收到的数据:
里面有一个重要的数据结构说明如下:
/**
* struct can_frame - basic CAN frame structure
* @can_id: CAN ID of the frame and CAN_*_FLAG flags, see canid_t definition
* @can_dlc: frame payload length in byte (0 .. 8) aka data length code
* N.B. the DLC field from ISO 11898-1 Chapter 8.4.2.3 has a 1:1
* mapping of the 'data length code' to the real payload length
* @data: CAN frame payload (up to 8 byte)
*/
structcan_frame {
canid_t can_id; /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */
__u8 can_dlc;/* frame payload length in byte (0 .. CAN_MAX_DLEN) */
__u8 data[CAN_MAX_DLEN ]__attribute__ ((aligned(8)));
};
/*
* Controller Area Network Identifier structure
*
* bit 0-28: CAN identifier (11/29 bit)
* bit 29: error message frame flag (0 = data frame, 1 = error message)
* bit 30: remote transmission request flag (1 = rtr frame)
* bit 31: frame format flag (0 = standard 11 bit, 1 = extended 29 bit)
*/
typedef__u32 canid_t ;
#define CAN_MAX_DLEN 8
本篇为大家介绍了Linux下CAN接口的简单使用,欢迎大家多交流,可以在网页下方留言讨论,或者发邮件:Topsemic@sina.com ,微信公众号如下,欢迎关注:
本期相关的资料在链接: https://github.com/TopSemic/NUC972_Linux 中
1) https://blog.csdn.net/lybhit/article/details/78663347
2) https://blog.csdn.net/jirryzhang/article/details/79417986