测量信号第一次返回的时钟精度限制了距离测量的精度。但是可以通过确定发射和接收信号之间的相位差可以获得额外的精度增益。以更高准确度为目标的扫描仪会发送多个脉冲,这反过来又限制了距离测量的频率。现在单个传感器的测量频率 fm 可能达到 50 kHz。通过选择光束的旋转频率fr,角分辨率直接为2πfm fr。机械方面的考虑限制了传感器的旋转速度。在 2D 情况下,光束可以通过相对较小的旋转镜偏转,在 3D 情况下,传感器可以携带多达128个测量单元。
扫描仪还测量强度信息。该强度信息被归一化并离散化为 8 或 16 位值。强度取决于表面特性,还有几个其他因素会影响测量。上述强度公式是连续的,所以当测量相同的 3D 点时,视点的轻微变化会产生强度的轻微变化。
总体来讲,在测试的方法之中,ORB与 HBST 和 DBoW2 相结合的结果最佳。Superpoint-DBoW2 组合的性能也不错。但是浮点描述符的计算成本也相对更高。在 The Newer College 数据集上的准确度不如在 IPB Car 的自记录数据集上获得的准确度。因为这些数据是在校园中行走时记录的,所以视点变化比较明显。
测量信号第一次返回的时钟精度限制了距离测量的精度。但是可以通过确定发射和接收信号之间的相位差可以获得额外的精度增益。以更高准确度为目标的扫描仪会发送多个脉冲,这反过来又限制了距离测量的频率。现在单个传感器的测量频率 fm 可能达到 50 kHz。通过选择光束的旋转频率fr,角分辨率直接为2πfm fr。机械方面的考虑限制了传感器的旋转速度。在 2D 情况下,光束可以通过相对较小的旋转镜偏转,在 3D 情况下,传感器可以携带多达128个测量单元。
扫描仪还测量强度信息。该强度信息被归一化并离散化为 8 或 16 位值。强度取决于表面特性,还有几个其他因素会影响测量。上述强度公式是连续的,所以当测量相同的 3D 点时,视点的轻微变化会产生强度的轻微变化。