ESP8266无人机-初始化过程
看这个宏
在这里启用
注意这种宏开关的用法，以及编译条件的使用。
使用这样的头把彼此连接在一起
在引入头的时候，利用面向对象写法，将这些组件都一一生成。
下面是：
ESPCOPTER esp;
引入的是这个头
这些都是各种输出的控制功能
如果崽深入，其实会知道到底是什么样的功能。
其实我这里想讲一下arduino.h这个神奇的头文件。
在esp8266的实现里面在这里。
上面是GCC（默认的头文件)，下面都是相对文件
不要以为就是简单是调用一个函数那么简单，后面的东西是很复杂的
后面还有头文件去完成这个复杂的封装过程
这是对与一个Pinmode功能的一些封装
常见的一些换算参数
在最后是，偷偷的为你隐式的添加arduino的方法，比如你换各板子为什么就能引脚就可以变换了呢？就是这个pins的作用。
这个ESP8266的和我们别的板子不一样
目录在这里，名字叫变种。我会慢慢说清楚里面的作用。
接着是TOF传感器
全网最便宜啊，兄弟！我其实还想给相机做一个
这个的封装是一个单独的传感器
害，早写过了（凡尔赛）不过现在的功力比以前牛逼多了，我有时间重写一下下。
无人机实现了一个功能，就是可以插各种传感器使用，而且每次插的不一样，起作用也不一样。
那么咋实现的呢？其实使用的是IIC的地址，然后就是扫描功能。
只有两个函数而已
类型上面还是进行了二次封装
IIC的初始化，其实。。。这个函数内部是跳到ESP8266的IIC的
就是这个
这些的话，函数跳转不了，看名字是RTOS的。
私有的类先说明SDA，SCL等的一开的电平
这是模拟的时序信号
#define GPEC ESP8266_REG(0x314) // GPIO_ENABLE_CLR WO#define ESP8266_REG(addr) *((volatile uint32_t *)(0x60000000 + (addr))
强制内联展开
在ARM系统下，可以给函数增加__attribute__((always_inline))属性让inline函数可以强制展开，但是仅限于ARM，因为attribute是GNU C特色之一。所以其实不太了解win系统下怎么使用强制内联展开。
static inline __attribute__((always_inline)) void f()慎用 inline
内联能提高函数的执行效率，为什么不把所有的函数都定义成内联函数？如果所有的函数都是内联函数，还用得着"内联"这个关键字吗？
内联是以代码膨胀（复制）为代价，仅仅省去了函数调用的开销，从而提高函数的执行效率。
如果执行函数体内代码的时间，相比于函数调用的开销较大，那么效率的收获会很少。另一方面，每一处内联函数的调用都要复制代码，将使程序的总代码量增大，消耗更多的内存空间。
经查阅反汇编代码后发现，可能会出现以下问题：
1、汇编代码中出现长跳转（因为代码过长），较短跳转更耗时；
2、寄存器不够，因为所有代码都在一个文件中，原本在函数中可以在栈内解决的变量需要额外寄存器。
以下情况不宜使用内联：
（1）如果函数体内的代码比较长，使用内联将导致内存消耗代价较高。
（2）如果函数体内出现循环，那么执行函数体内代码的时间要比函数调用的开销大。
总结
内联函数并不是一个增强性能的灵丹妙药。只有当函数非常短小的时候它才能得到我们想要的效果；但是，如果函数并不是很短而且在很多地方都被调用的话，那么将会使得可执行体的体积增大。
最令人烦恼的还是当编译器拒绝内联的时候。在老的实现中，结果很不尽人意，虽然在新的实现中有很大的改善，但是仍然还是不那么完善的。一些编译器能够足够的聪明来指出哪些函数可以内联哪些不能，但是大多数编译器就不那么聪明了，因此这就需要我们的经验来判断。如果内联函数不能增强性能，就避免使用它！
在 c/c++ 中，为了解决一些频繁调用的小函数大量消耗栈空间（栈内存）的问题，特别的引入了 inline 修饰符，表示为内联函数。
栈空间就是指放置程序的局部数据（也就是函数内数据）的内存空间。
在系统下，栈空间是有限的，假如频繁大量的使用就会造成因栈空间不足而导致程序出错的问题，如，函数的死循环递归调用的最终结果就是导致栈内存空间枯竭。
IIC这块全都使用的是强制内联
使用指定的地址开始向I2C从设备进行传输。
在调用了Wire.beginTransmission(address)函数之后，使用write()函数对要传输的字节进行队列，并通过调用endTransmission（）进行传输。
语法
Wire.beginTransmission(address)
参数
address: 要传输数据的目的设备的7位地址
用了遍历的土办法，一个地址一个地址摸一边。
这个函数我理解不了是实现的。
停止与从机的数据传输：
Wire.endTransmission()
Wire.endTransmission(stop)
参数
stop(bool): 参数值为true时将在请求后发送停止指令并释放总线;参数值为false时将在请求后发送重新启动的指令，保持连接状态。
返回值类型:byte
返回传输的状态值：
- 0: 成功
- 1: 数据量超过传送缓存容纳限制
- 2: 传送地址时收到 NACK
- 3: 传送数据时收到 NACK
- 4: 其它错误
如果是0，就成功：
把地址打印出来。
找到了激光传感器 ，下面的写法都一样。
最后扫尾，一个也没有找到的时候。
串口的初始化。
这里的话是串口的初始化，我不理解这种写法，不就是变参吗？
在里面的实现其实是调用了ESP8266的UART初始化，相当于在这里是包装。
这个地方很复杂我看了一下，我继续读。
这里的PinMode函数的封装我觉得很好：
大致可以看下是一个和寄存器打交道的文件。
volatile uint32_t *const esp8266_gpioToFn[16] PROGMEM =
{&GPF0, &GPF1, &GPF2, &GPF3,
&GPF4, &GPF5, &GPF6, &GPF7,
&GPF8, &GPF9, &GPF10, &GPF11,
&GPF12, &GPF13, &GPF14, &GPF15};一开始就是一个数组指针。
很有结构感
继续展开：
这里我就不详细说，大致逻辑就是去匹配输入的参数，当你输出一个功能，通过位运算去操作具体的寄存器。
顺便可以把这个数字引脚的读也看了。
因为需要4PWM+3LED+1Buzzer的接口，提前这里就设置输入。
灯的引脚
对灯的管理
启用和使用的方法
内存块每次用EEPROM.begin（size）读入缓存里，读入的大小由size决定，该数值范围为（4-4096），每次读入的这个EEPROM块都是从ROM的0地址开始的。比如，你的size是1024字节，那么读入的EEROM的块地址是从0-1023这个块。所以如果就你自已用时，你爱读多少就读多少，每次都从0地址开始用。
读入缓存:
AHRS是无人机的精华，我写不完了。
从函数里面读取挂载的传感器：
最后绿灯亮，无异常。
如果定义了这个宏。
最后执行这个
https://blog.csdn.net/weixin_45499326/article/details/109555894https://blog.csdn.net/m0_37616597/article/details/104138980