ROS2机器人坐标工具→tf2简介

参考文献：

1.  docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Tf2/Tf2-Main.html
2.  github.com/ros/geometry_tutorials/tree/ros2

foxy/galactic/humble通用 

tf2 在时间缓冲的树结构中维护坐标系之间的关系，并让用户在任何所需的时间点在任意两个坐标系之间变换点、向量等。 

官网许多 tf2 教程可使用 C++ 和 Python。 这些教程经过精简，可以完成 C++ 系列或 Python 系列。 如果想同时学习 C++ 和 Python，应该学习一次 C++ 和一次 Python 的教程。

内容

1. 工作空间设置
2. 学习tf2
3. 调试 tf2
4. 通过 tf2 使用传感器消息

工作空间配置属于ROS2基础教程，参考哦对应文档即可。

学习 tf2

1.tf2 简介。

本教程将了解 tf2 可以做什么。它在使用 turtlesim 的多机器人示例中展示了 tf2 的一些功能。这也介绍了使用 tf2_echo、view_frames 和 rviz。

2. 编写一个 tf2 静态广播器 (Python) (C++)。

本教程关于如何将静态坐标帧广播到 tf2.

3. 编写一个 tf2 广播器 (Python) (C++)。

本教程关于如何将机器人的状态广播到 tf2。

4. 编写一个 tf2 监听器 (Python) (C++)。

本教程关于如何使用 tf2 访问坐标系转换。

5. 添加坐标系 (Python) (C++)。

本教程关系如何为 tf2.x 添加额外的固定坐标系。

6. 学习 tf2 和 time (Python) (C++)。

本教程关于使用 lookup_transform 函数中的超时来等待 tf2 树上可用的转换。

7. 使用 tf2 (Python) (C++) 进行时间旅行。

本教程关于介绍 tf2 的高级时间旅行功能。

调试 tf2

1. 四元数基础。

本教程教关于 ROS 2 中使用四元数的基础知识。

2. 调试 tf2 问题。

本教程介绍了调试 tf2 相关问题的系统方法。

通过 tf2 使用传感器消息

使用带有 tf2_ros::MessageFilter 的标记数据类型。

本教程关于如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理标记数据类型。

tf2 文档

tf2 是第二代 tf 库。

这个库实现了 tf2::BufferCore 定义的接口。

还有一个具有相同 API 的 Python 包装器，该 API 使用 CPython 绑定对该库进行分类。

代码 API

主接口是通过 tf2::BufferCore 接口。 它使用 exceptions.h 中的异常和 transform_datatypes.h 中的 Stamped 数据类型。

转换接口

tf2 为外部库提供模板化转换接口，以指定 tf2 特定数据类型和用户定义数据类型之间的转换。 tf2_ros 中的各种模板化函数使用转换接口将 tf 服务器的转换应用于这些自定义数据类型。

转换接口在 tf2/convert.h 中定义。

一些实现这个接口的包，如下：

• tf2_bullet
• tf2_eigen
• tf2_geometry_msgs
• tf2_kdl
• tf2_sensor_msgs

ROS Wiki 上提供了有关转换接口的更多文档。